摘要：以零差速式液压转向双流传动为研究对象,进行了液压转向功率流的匹配设计.引入转向功率流运动学设计系数φv、液压转向调速回路工作压力设计系数φp和液压转向功率设计系数φw来表征匹配过程.研究表明：中轻型高速履带车辆的φv取3.6-6.0为宜,在水泥路上的φp取0.65-0.80为宜,基型车在水泥路上的φw取0.45-0.55为宜.通过多个系列液压转向功率流的成功匹配设计与样车试验表明,φv,φp和φw的取值范围保证了车辆液压无级转向性能的实现.

摘要：提出一种适用于履带车辆的双侧电机驱动系统匹配设计方法.针对不同路面直驶与转向中多个工况对内外侧履带的要求,获得单侧履带的动力需求特性.以最高车速与最大爬坡度为设计约束,参考现有电机参数,综合比较多种组合方案完成了电动机机械输出特性与两挡变速器的传动比匹配设计.性能校核与验算表明,匹配设计满足车辆性能指标要求,该方法已在该类车辆电驱动系统设计中成功应用.

摘要：为了准确实现驾驶员转向意图,解决履带车辆液压机械差速转向系统转向行驶控制问题,该文在对液压机械差速转向系统工作原理进行分析的基础上,运用动力学理论和模块化方法,推导了液压机械差速转向系统动力学方程,建立了系统数学模型。根据履带车辆转向行驶理论和转向安全要求,结合系统数学模型,设计了一种履带车辆液压机械差速转向系统控制策略,通过控制单元与液压泵排量控制器相互配合实现转向控制。仿真结果表明,所设计的液压机械差速转向系统控制策略安全有效,能准确实现驾驶员转向意图。

摘要：发动机—发电机组作为能量产生装置为履带车辆电传动系统提供动力源,从而发动机—发电机组的控制成为电传动系统的关键技术之一。通过分析履带车辆电传动系统对发动机—发电机组的要求,确定了发动机—发电机组的具体功能及其控制策略,完成了发动机—发电机组综合控制系统软硬件的设计开发,并在样车上进行试验研究。试验结果表明,发动机—发电机组控制方案的设计可以满足整车各工况对能量的需求,具有较好的响应性。

摘要：针对履带车辆台架试验台路面负载、惯性负载模拟问题,推导履带车辆整车等效惯量,建立履带车辆以主动轮输出扭矩为输入、主动轮速度为输出的动力学模型,通过对电机加载系统建模及控制器设计,根据系统特性,提出用速度跟踪结合扰动观测器的控制方法解决负载模拟问题,速度跟踪模块采用的单边速度闭环双边扭矩加载可减少程序的运算量及提高负载模拟精度。台架系统试验结果验证了设计方法的有效性及精确性。

摘要：针对地面-履带-负重轮耦合系统激励特性的复杂问题,在不考虑履带影响的基础上,建立了履带车辆悬挂系统动力学模型,利用动力学方程实现了负重轮动位移的理论计算.建立了履带车辆的多体动力学仿真模型,对多种工况下的负重轮动位移进行模拟,并与理论计算结果作对比,分析负重轮动位移随车辆行驶速度的变化规律.研究成果为履带车辆的设计开发提供了理论参考依据,为整车道路模拟系统直接对负重轮进行位移激励加载控制提供了技术支持.

摘要：履带车辆混合驱动系统是一种复杂机电综合装备,为提高其设计与建模效率,提出一种针对混联式履带车辆混合驱动系统的自动化建模方法。以功率耦合装置与汇流装置的建模为例,说明了自动化建模方法的原理,提出了自动化建模的步骤和构型筛选的条件,并给出了消去中间变量动态模型方程的最终形式。利用自动化建模方法在Simulink中建立混合驱动系统模型,编写程序实现了自动化建模过程。以系统构型的优选为例,实现了自动化建模方法的应用验证。结果表明该方法可以自动建立履带车辆混合驱动系统的模型,并排除不合理的系统构型,从而提高履带车辆混合驱动系统的建模效率。

摘要：为实现履带车辆主动悬挂减振性能和能耗达到综合最优,基于正交试验方法开展履带车辆主动悬挂多点布置优化设计。首先,建立了履带车辆悬挂系统动力学模型,并通过道路模拟试验验证了该模型的合理性;其次,开展了履带车辆悬挂系统正交试验,分析了4种典型路面下各子悬挂对悬挂系统减振性能影响的敏感性;最后,设计了主动悬挂作动器的6个布置方案,通过建立基于线性二次最优(linear quadratic regulator,简称LQR)控制的履带车辆主动悬挂动力学模型,分析了典型路面下各布置方案对悬挂系统减振性能的影响规律及能耗变化规律。结果表明,通过对履带车辆主动悬挂作动器的布置优化,可以实现悬挂减振性能和能耗之间的平衡。

摘要：建立了一种应用于履带车辆模拟器转向盘模拟系统中的力特性函数,将Vortex动力学软件中的车辆动力学参数、状态参数引入到该函数中。提出了"广义地面阻力系数"的概念,并给出了利用车辆状态角来对其进行构造的方法。在Vortex软件中虚拟驾驶履带车辆,对不同影响参数与力特性函数的变化关系进行了仿真分析,在不同路面状况下实时计算驾驶员转向盘力感,结果表明所设计的力特性函数能够很好的满足要求。

摘要：为提高履带车辆自动变速系统对复杂行驶工况的自适应能力,在基本模糊控制策略基础上,运用参数自调整模糊控制方法,建立了一个具有两级递阶结构的自适应模糊换挡控制系统。基本模糊控制模块将油门开度、车速和加速度三参数进行模糊化和模糊推理,实现挡位决策;自适应控制模块按照测得的车速和加速度对直线行驶阻力和附着力进行在线辨识,进而对量化因子进行自调整,可改善履带车辆在随机工况条件下的换挡品质。该系统对不确定的车辆参数和外界负荷的扰动具有较好的稳定性。仿真研究表明所设计的模糊控制系统具有良好的自适应能力。