摘要：使用中子谱仪进行工件应力测量时,需要得到工件相对于样品台的位姿,进而计算样品台运动量使工件中待测点及待测矢量与衍射点及散射矢量对齐。提出了一种基于点云配准的工件位姿测量方法。通过便携式激光扫描测量臂扫描工件轮廓,提取表征工件特征的关键点与工件的CAD模板进行配准;运用随机取样一致算法(RANSAC)得到初始匹配参数,再通过改进的迭代最近点(ICP)算法提高配准精度;设计中子谱仪坐标系的标定方案,通过坐标转换关系最终得到工件相对于样品台的位姿。实验结果表明,能快速得到随机摆放工件的位姿,样品台运动后,工件的定位误差在30微米以内,满足中子应力测量要求。

摘要：传统自动化螺丝锁付时,若工件姿态或螺纹孔位置不确定,则无法实现螺丝锁付。针对此类情况,提出一种利用激光位移传感器确定工件位姿及搜索圆孔特征中心点的方法,无需设计专用夹具,可应用于各种不同工件。同时以常见的环形组孔工件为例,设计搜索策略以获得螺纹孔精确位姿,并通过实验,证明方法的有效性。