摘要：机电一体化课程是中等职业学校机电类专业学生在校期间必修的一门综合性较强的课程,我校在开设这门课程时,引入了亚龙YL-235A型光机电一体化设备,以这套设备为载体,重点开展理实一体化教学。本文以工件分拣装置为例,讲述亚龙YL-235A型光机电一体化设备实现功能的基本方法。

摘要：工业机器人在工业生产中的应用越来越广泛,但机器人缺乏感知能力,所以它还没有达到工业自动化的水平。随着机器视觉的发展,新兴技术已被应用于工业机器人,以提高生产效率。在智能改进中,机器视觉起着至关重要的作用。设计了一种基于机器视觉工业机器人的工件分拣系统。该系统通过相机在工件上进行图像采集,拍摄工件图像;然后,通过相机标定,获得三维空间中物体的几何信息,以重建和识别物体;之后,通过采用Canny算法获取工件边缘信息,进行工件的图像预处理,为后续图像处理做铺垫;提出结合概率霍夫变换和弗里曼链码算法,对工件进行图像形状识别;计算工件中心空间坐标,指导机器人完成分拣工作。实验结果表明,该分选系统能够实现快速工件识别,从而满足分拣的要求。

摘要：视觉技术在工业生产中得到了越来越广泛的应用,对提高生产效率,达到生产智能化的目的起着至关重要的作用。以工业机器人实现工件分拣为背景,提出一种基于区域划分的平面工件识别与定位方法,该方法先利用LSD(Line Segment Detector)进行直线段的提取,然后将干扰的杂线段分类进行剔除,在保留的轮廓线段基础上进行直线段的连接和区域划分,最后利用各个区域的形状特征向量和模板的形状特征向量进行比对,以完成工件的识别和定位。实验结果表明,提出的算法能有效的识别和定位工件。

摘要：针对当前高职院校工业机器人实践教学中普遍存在的问题,将传统教学模式与信息化教学模式相结合,基于PDCA循环理念和翻转课堂形式,设计了"线上线下,虚实结合"的工业机器人实践教学模式。以"工业机器人分拣"实验项目为例,按"教学准备(plan)—教学实施(do)—教学评价(check)—教学反思(act)"四个阶段详细阐述了教学模式的具体实现。实践表明,该教学模式有利于教学质量和教学效率的提高及教学水平的持续改进,可为相关院校开展实践教学提供参考与借鉴。

摘要：针对机器人分拣系统对工件摆放位置要求高的问题,研究开发了一套基于机器视觉的机器人分拣系统。阐述了该系统的组成和工作流程,搭建了基于机器视觉的机器人分拣系统实验平台,提出了一种适用范围广的快速手眼标定方法,采用机器视觉技术对摆放在相机视野范围内任意位置的工件进行定位并分类,通过TCP通信协议将定位分类信息发送给机器人,从而引导机器人对工件进行分拣。最后,进行了多次分拣实验,结果表明,该系统可对任意位置的工件进行分类,自动化程度高。

摘要：由于制造业向智能化模式转变进程加快,中小企业要实现数字化转型需要对现有设备进行数字化升级。基于数字孪生技术,研究如何实现现有自动化生产线进行数字化升级方法,达到联调时数字化模型与实体设备运动保持一致的效果。设计阶段,参考BA-AT-03型自动化生产线的实体结构,通过NX软件进行自动化生产线的三维模型设计;参考实际生产线,使用NXMCD机电概念设计模块对各单元运动部件进行物理属性设置、运动控制设置以及信号对接设置;应用工件分拣项目,通过博图TIA Portal软件进行PLC控制程序设计及HMI人机交互界面设计。调试阶段,通过PLC控制器对生产线数字孪生模型进行软件在环测试及与生产线实体设备共同进行硬件在环测试。测试结果显示,软件在环测试阶段,数字化模型各运动部件的运行状态符合控制要求;硬件在环测试阶段,自动化生产线数字孪生模型的运行状态与实体设备一致。验证了本文案例对原有设备进行数字化升级方法可行性,为中小企业进行生产设备的数字化升级提供方法与试验参考。

摘要：基于机器视觉的工业机器人已在自动化生产线上得到广泛应用。文章介绍了一种基于智能机器视觉传感系统、PLC和工业机器人组成的自动化生产线工件分拣系统的方案设计、工作原理与编程应用方法,利用PLC将视觉相机拍摄到的工件的图片像素值转换成实际位置的坐标数据以及工件形状特征代号,并通过网络将数据传递给工业机器人,程序读取实际坐标数据实现工业机器人能精准抓取工件,并根据形状特征代号对不同的工件进行归类分拣,可应用于多种形状的物品的自动分拣和搬运。

摘要：通过设计一种视觉分拣机器人本体,当工件经过工业相机下部与放置柜的下部之间时,图像采集模块在对工件拍摄后进行视觉测量工件的色彩和形态,并对测量信息进行对比记录,使机器人有可视性和准确度,可以适用多种不同规格的工件,且不会损伤工件。在机器人控制系统运行下,将工件分拣后被安装到与信息设备相对应的盒子中,并进行包装作业,智能水平程度高,节约了大批的人力物力,也减少了员工的操作劳累程度,并且有效地提高了工作效率。视觉图像处理部分利用加权平均法进行二值化前的灰度预处理,利用Matlab软件进行了3种方法的对比和仿真,保证了视觉系统可以获得理想的工件灰度图,也有效的提高了作业的精准性,为视觉分拣机器人的设计提供了参考。