摘要：设计了一种可用于五轴联动加工中心的新型差动式A/B轴双摆头结构.该双摆头采用4台伺服电机驱动,基于差动机构的工作原理实现摆头的摆动和俯仰运动.双摆头的驱动电机及蜗轮蜗杆减速装置均不参与摆头运动,与现有典型的双摆头结构相比,有效减少了摆头运动部件数量.采用双电机主从消隙控制方法,能有效消除摆头两个自由度的传动间隙,进而提高其运动精度.对差动双摆头的传动、消隙和结构等方面的特点进行了分析,为后续工程设计提供了理论基础.

摘要：针对目前采用转速或转矩控制模式实现电子差速所存在的问题,提出了一种基于差动驱动的电子差速控制方法,从整车动力学层面上设计了基于滑模控制理论的横摆运动控制模块;在充分考虑轮胎摩擦椭圆和执行机构物理限制的基础上,设计了差动驱动控制模块和滑转率控制模块。研究结果表明,该电子差速控制策略简单有效,不但能保证每个驱动轮都有很好的附着特性,而且能进一步提高汽车的操纵稳定性和安全性。

摘要：为了解决传统欠驱动机械手仅能被动适应抓取物体形态的问题,提出了一种基于绳索与形状记忆合金(SMA)弹簧的差动驱动机械手,可以根据被抓取物体特征主动控制手指的抓取形态,更符合人类手部的抓握特点。采用D-H法建立手指的运动学模型,分析了手指的工作空间;根据力矩平衡原理建立了机械手的静力学模型,阐明了驱动绳索的驱动力、手指关节等效刚度对抓取形态的影响规律,并通过ADAMS仿真对理论分析结果进行验证;最后,对样机进行试验测试,研究结果表明,根据物体的轮廓大小,通过主动控制机械手绳索驱动力与手指关节的等效刚度,可以完成包络、捏取等典型的抓取动作,进而实现对不同形状、尺寸物体的稳定抓取。

摘要：轮毂电机驱动汽车可以通过差动驱动抑制车辆横摆和侧倾运动,从而提高车辆侧向稳定性,但受轮毂电机力矩和地面附着力约束的限制,作用效果薄弱。为提升车辆侧向稳定性控制效果,提出综合差动驱动、主动转向和主动悬架的车身横摆与侧倾稳定性底盘协同控制方法。根据轮毂电机驱动汽车特点,对其侧向失稳机理进行分析,基于模型预测控制设计前轮主动转向控制器;利用所提出的变系数指数趋近率求解期望横摆控制力矩,基于最优控制算法计算侧倾控制力矩;最后,构建集成差动驱动、主动转向和主动悬架的侧向稳定性控制器并完成整车侧向稳定性协同控制仿真验证。研究表明,所提出的底盘协同侧向稳定性控制方法可以有效控制车辆的横摆和侧倾运动,使其收敛于理想控制域,为轮毂电机驱动车辆的主动安全性控制提供了理论支持。

摘要：轨道式龙门起重机(RMG)因其高速性能得到普遍运用。为消除目前移动小车上机构过多、过重所带来的不利影响,从减轻其移动载荷角度出发,设计了一款新型RMG差动驱动机构,将起升机构移至门框两侧,利用差动方式实现钢丝绳驱动小车行走和集装箱起升功能,并实现八绳单动防摇及吊具微动调整功能,简化了整个倾转系统,从而提高对箱、堆箱的自动化程度;同时结合结构优化技术,采用包容式节点桁架主梁,减轻了整机结构自重,提高了机械系统性能与可靠性。

摘要：随着管道结构的复杂化,管内机器人的转向能力受到越来越多的重视,已成为评价管内机器人运动性能的指标之一。通过阐述管内机器人的转向能力,介绍了在管内中的转向方式—铰链式、差动驱动式和蠕动式,详细分析了当前国内外几种典型的具有转向能力的管内机器人的结构特点及转向特性,进一步总结出影响转向能力的关键技术,并对其发展趋势作了展望。

摘要：为提高车辆的横摆稳定性,文章提出了一种基于差动驱动的分布式驱动电动汽车横摆稳定性控制策略。首先,以某分布式驱动电动汽车为研究对象,使用Simulink建立了车辆动力学模型,并与CarSim车辆对比验证了所建模型的正确性;然后,以车辆横摆角速度偏差及车辆质心侧偏角偏差为输入,以附加横摆力矩为输出,设计了模糊控制器(上层控制),考虑轮胎附着力限制及轮胎附着力利用率,设计了驱动转矩分配控制器(下层控制);最后,选取典型工况进行仿真实验。实验结果表明,所设计的车辆横摆稳定性策略可将车辆横摆角速度偏差降低40%以上,车辆质心侧偏角偏差降低80%以上,从而使车辆的转向运动趋向于中性转向,有效提高车辆的横摆稳定性。

摘要：相对于传统车辆,分布式驱动电动汽车自由度增多,从而稳定性下降,所以对其稳定性的研究尤为重要。文章以某分布式驱动电动汽车为对象,结合其各车轮驱动转矩可单独控制的特点,探究有效防止其侧翻的控制方法。根据车辆运动方程及车辆参数,使用Simulink建立了车辆动力学模型;针对分布式驱动电动汽车设计了基于车轮差动驱动的防侧翻控制策略,并选取典型车辆侧翻工况进行仿真实验。实验结果表明:所设计的差动驱动防侧翻策略能有效提高车辆防侧翻能力,其模糊自适应比例-积分-微分(PID)控制器能根据车辆实时运动情况给出动态指令,差动驱动控制方式则能根据控制器指令迅速有效地阻止车辆侧翻。

摘要：为提高客车在极限工况下的侧向稳定性,建立了某客车的8-DOF整车动力学模型,采用Dugoff轮胎模型。以横向载荷转移率作为触发条件,设计了基于纵向力控制的综合控制器。当横向载荷转移率小于侧翻因子时,控制器计算出驱动力矩,对后轮进行差动驱动,以控制车辆侧滑;当横向载荷转移率大于侧翻因子时,计算出制动力矩,对前轮进行差动制动,控制车辆侧翻。通过对角阶跃试验和鱼钩试验进行仿真,结果表明:综合控制系统在车辆行驶过程中不仅具有良好的抗侧翻能力,而且提高了车辆的道路跟随能力。

摘要：该运输系统基于惯性和视觉传感器,自动在仓库中移动,并知道其在太空中的位置。差动驱动使该机器人能够向前和向后移动并旋转。在检测障碍物时,系统在前面使用激光技术,在后面使用超声技术。前后两个都配有一个紧急停止按钮。当电池电量不足时,该机器人会自动充电,然后恢复工作。