摘要：针对离散时间系统的多周期干扰抑制问题,提出一种离散滑模多周期重复控制器设计方法.利用非线性幂次函数设计新型离散趋近律,将周期差分等效干扰以加权形式嵌入到趋近律中,构造带干扰补偿作用的离散趋近律,并据此设计离散滑模多周期重复控制器.为了进行控制器参数整定和表征闭环系统的收敛性能,推导准滑模域边界层的表达式.所提出控制方法既能够消除多周期干扰信号,也能够减小准滑模域边界层.数值仿真验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：可重复使用运载火箭在大气层内的回收着陆依靠气动力和推力完成高精度的定点垂直软着陆。在动力下降段,存在推力偏差、气动模型偏差和风扰动等各种干扰,将降低终端着陆精度并影响性能指标,使制导系统面临抗干扰的难题。为解决该难题,提出了一种组合干扰补偿制导方法,根据干扰是否可建模描述,将干扰分为可模型化的干扰和不可模型化的干扰,分别对这2类干扰进行处理。可模型化的干扰是指可以用模型描述的干扰,考虑将其用于最优制导中来提升性能指标;不可模型化的干扰是指难以用模型描述的干扰,考虑仅实时补偿其对终端约束的不利影响。在组合干扰补偿制导框架中,首先,设计了干扰估计器,用于对2类干扰进行实时估计;然后,设计了邻近最优干扰补偿制导算法,利用可模型化的干扰的估计值对最优制导指令进行实时修正补偿,在保证终端约束条件的前提下,利用可模型化的干扰提升性能指标;最后,设计了终端不变性干扰补偿制导算法,通过计算不可模型化的干扰引起的终端约束摄动,实时补偿不可模型化的干扰对终端约束的不利影响来保证终端不变性。仿真结果表明,所提出的组合干扰补偿制导方法能够在保证终端着陆精度的同时提升性能指标,同时对各种干扰具有较强的鲁棒性。

摘要：为使外界干扰对无拖曳卫星的影响降低,设计了基于卡尔曼滤波的干扰估计器,对实际存在的干扰进行前馈补偿,并基于二次型最优指标设计了最优控制器.首先建立了无拖曳系统位移模式下卫星与质量块的相对轨道动力学模型,然后给出了无拖曳卫星状态估计的过程,并根据估计得出的状态设计了最优控制器,最后在卡尔曼滤波的基础上,根据得到的估计干扰对实际干扰进行补偿,组成带有前馈回路的控制系统,利用MATLAB/Simulink软件进行仿真.仿真结果表明,带有干扰补偿的最优控制器能对外界干扰进行有效地抑制,从而满足了无拖曳卫星的控制精度要求.

摘要：针对包含摩擦力矩、建模误差等不确定性的转台系统,提出一种带干扰补偿的模糊积分滑模控制策略。首先设计非线性干扰观测器对系统中的复合干扰进行估计,并利用非线性干扰观测器的估计值对系统进行补偿;其次设计具有积分项的滑模切换函数,积分项的引入提高了系统的静态性能,并将切换函数作为输入设计了单输入模糊控制器,有效减少了模糊规则的数量。仿真结果表明,此控制策略提高了系统的控制性能和抗干扰性,同时有效削弱了滑模控制引起的系统"抖振"。

摘要：本文讨论奇异系统的干扰补偿问题，分别给出了通过奇异动态补偿器和正常动态补偿器进行干扰补偿的条件，并给出了设计算法．

摘要：针对转台系统中存在的摩擦力矩、建模误差等不确定性,提出了一种基于非线性扩张状态观测器和微分器的反演滑模控制策略。将上述不确定性定义为复合干扰,采用非线性扩张状态观测器进行观测和实时补偿,减小了干扰对系统的影响;利用微分器估计系统的状态变量,避免了差分法引起的噪声放大问题,根据估计的状态设计反演滑模控制器,控制律的设计保证了系统的稳定性和鲁棒性,趋近律的改进以及干扰补偿有效降低了滑模引起的"抖振"。仿真结果表明,该控制策略提高了系统的控制性能和抗干扰性,可以实现转台的高精度控制。

摘要：针对干扰波形已知但幅值未知的情况,对于状态和输入均存在多时变时滞的一类非线性系统设计了干扰补偿控制器.由于未知无界干扰的作用将使系统的状态失去控制,必须对干扰进行补偿控制.为得到系统状态和干扰的估计,将干扰系统和受控系统构成增广系统,对此增广系统设计非线性时滞状态观测器,并将干扰估计值作为补偿控制器的输入从而实现对干扰的补偿.

摘要：针对机械飞轮内干扰可能导致小卫星姿态控制系统性能下降问题,提出了一种加入机械飞轮干扰补偿的自适应滑模变结构姿态控制方法。本文针对基于机械飞轮的三轴稳定卫星姿态控制系统,首先建立系统详细的数学模型,包括基于机械飞轮的三轴稳定卫星姿态动力学方程和机械飞轮控制系统模型,然后针对此系统设计了一种基于机械飞轮干扰补偿的自适应滑模变结构控制器,其中通过设计一种状态观测器得到机械飞轮摩擦干扰的估计值,用于对机械飞轮摩擦干扰的补偿,并通过Lyapunov定理证明了此控制律能保证系统的渐近稳定性。最后仿真结果显示,此方法缩短了飞轮转速过零时间,降低了最大的姿态扰动量且提高了卫星姿态控制的精度和稳定度。

摘要：针对带有未知外部扰动的四旋翼无人机轨迹稳定跟踪问题,设计了一种基于干扰补偿的控制策略。针对四旋翼无人机位置环设计PID位置控制器,并基于干扰估计器对外部干扰进行补偿。通过姿态解算得到期望姿态,并针对四旋翼无人机姿态环设计具有强鲁棒性能的INDI姿态控制器,通过Simulink进行仿真对比试验。实验结果表明,该控制策略可实现带有未知外部扰动条件下的四旋翼无人机轨迹跟踪能力。

摘要：为抑制空中加油给飞机带来的变质量影响,将质量的变化等效为对飞机的干扰力和干扰力矩,建立了变质量飞机的一般动力学模型,并经过小扰动线性化得到飞机带干扰的纵向状态方程。采用比例积分观测器(PIO)对干扰进行观测,基于观测值设计了补偿控制器以实现对变质量干扰的抑制。以受油机为例进行计算机仿真,结果表明,该模型有效地反映了变质量受油机的动力学特性,干扰补偿控制器能够实现对变质量受油机的精确控制。