摘要：为了解决航海型平台式惯性导航系统(INS)非自主式初始对准问题,建立了不同观测量条件下统一的INS初始对准方程。通过系统可观测性分析,得出增加外部姿态角的观测信息将有效提高INS平台失准角和惯性元件误差的估计能力的结论。设计出一种独特的可测量低动态载体两维姿态的高精度光学测量系统(OCS)用以提高航海型平台式INS初始对准精度。建立OCS/GPS/计程仪(LOG)/INS初始对准卡尔曼滤波器,并进行了基于部分试验数据的数字仿真,与传统的基于位置和速度的GPS/LOG/INS初始对准方法相比,基于OCS的系统不仅缩短了对准时间,还有效改善了系统惯性元件的误差估计精度。

摘要：研究惯导系统统一控制的优化设计。传统的统一控制采用一体化设计方案,通用性不强。为简捷高效地实现惯导计算机的程序编排,提出了将水平阻尼作为干扰项的平台式惯导统一控制。通过改变系统框图结构,将无阻尼惯导系统和阻尼网络人为分离,水平阻尼网络的输出可视为干扰项。系统控制方程始终采用无阻尼条件下的表达式,惯导系统控制和阻尼网络可以实现模块化设计,使控制的实现形式和推导过程大为简化。给出了惯导计算机的运算流程,并分别在静、动基座条件下,对无阻尼、内水平阻尼和外水平阻尼状态的惯导系统做了仿真。结果表明新的统一控制模型有效体现了惯导系统的参数变化,且设计简便,具有更好的实用性。

摘要：在详细分析平台式惯导系统各导航参数误差与系统误差源之间关系的基础上,根据平台惯导系统的误差模型特点对导航参数误差与误差源的对应关系进行了分离,并利用Visual C++设计了一套完整的误差分析软件。软件一方面可以给定元件误差来分析导航参数误差,另一方面可以根据给定系统精度指标来反向估算元件误差。软件的图形用户界面可以使用户很方便的得到估算结果,而且操作简单实用,大大方便了系统研发人员及学习人员对平台惯导系统误差关系的理解。

摘要：设计一种平台式惯性导航系统．导航计算机硬件采用ＳＴＤ工业控制机，并用Ｔｕｒｂｏ Ｐａｓｃａｌ和８０８６汇编语言编写了整套导航、控制、管理和接口软件．中断的实施和硬件接口 方面的软件是用８０８６汇编语言编写的，通过两种语言的连接实现了完整的惯导系统软件．