摘要：分析了汽车在倒车过程中的运动学特性,在SIMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境;根据汽车转向特性,通过几何算法估算该轿车可以实现平行泊车的车位尺寸;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊逻辑控制理论设计自动平行泊车转向控制器;将转向控制器引入应用SIMULINK所建立的系统中仿真模拟该轿车的平行泊车过程;通过仿真验证了基于模糊逻辑控制理论的平行泊车控制算法的可行性。

摘要：主要对运动学模型和实际平行泊车过程做出分析后,研究平行泊车的几何路径规划方法,然后结合实际,改进所提出的几何路径,从而设计出一种适应性较强的泊车几何路径.然后讨论模糊控制在自动平行泊车中的应用,分析自动泊车中的模糊控制需求,分析每个步骤的输入量和输出量,以及其模糊控制器的设计,为平行自动泊车系统画出工作流程图.

摘要：为有效改善自动平行泊车的精确性,提出了一种新的基于终点区域化的二次泊车路径规划方法。通过分析泊车过程中存在的可能碰撞情形,建立了泊车过程中的碰撞约束函数。通过推算最小泊车位长度,设计了合理的泊车终点区域。利用MATLAB,建立了基于终点区域化的自动平行泊车路径规划仿真模型。以终点区域化的二次平移式和二次平行式泊车为例,进行了仿真。仿真结果表明:终点区域化的二次泊车路径规划能够实现精确的自动平行泊车。

摘要：针对现有平行泊车算法中存在的泊车过程中停车转向、泊车初始位置局限、仿真过程可视性差的问题,采用Simulink搭建10自由度的待泊车辆数学模型,规划出一条可行的泊车路线,建立自动平行泊车控制系统,在虚拟场景中进行平行泊车过程仿真.仿真结果显示在多种初始位置下,汽车泊车到位基本准确,路径圆滑,无中途停车打方向现象,自动泊车控制算法有效.

摘要：为解决现有泊车算法中的原地转向和泊车实时性差与精度不足的问题,在借鉴熟练驾驶员泊车经验的基础上,对泊车过程的各个阶段进行机理分析,并建立相应的数学模型,设计了一种新的自动泊车规划算法。该算法包括泊车控制、转向控制和速度控制3个部分:泊车控制用于规划泊车路径,输出转向角和期望速度;转向控制用于控制转向盘反向转向的时机;速度控制用于控制车辆在泊车过程中的速度。仿真结果表明:所提出的算法能实现精确的自动泊车过程,既满足精度要求,又达到泊车控制的实时性要求。

摘要：随着城市繁荣发展,停车愈加困难,自动泊车技术在保证停车安全的同时提高停车效率。自动泊车技术主要解决泊车路径规划和路径跟踪控制2个关键问题。路径规划主要考虑路径曲率不连续导致汽车位姿调整不平滑、路径跟踪不可靠问题,结合平行泊车过程中的环境约束和车辆本身的结构约束,采用逆推法,提出利用2段3阶贝塞尔曲线,形成一条曲率连续且无碰撞的泊车路径;路径跟踪控制主要考虑跟踪误差精度问题,采用模型预测控制算法设计路径跟踪器,以前轮转角和车辆速度变化率为约束条件求取最优控制解。最后,利用Car Sim和Simulink搭建联合仿真平台。仿真结果显示,由于规划的路径曲率连续,前轮转角不会产生突变,同时路径跟踪控制器能有效控制车辆沿着规划路线行驶,跟踪误差达到厘米级别,能实现车辆自动平行泊车操作。

摘要：针对不同轴距车辆路径跟踪鲁棒性,提出了基于滑模自抗扰控制的平行泊车路径跟踪算法.该算法利用线性滑模控制设计自抗扰控制律中的误差反馈环节,改善了自抗扰控制器的结构,能适用于不同轴距车辆.线性自抗扰控制器能够观测和补偿由于不同车辆轴距引起的不确定性和车辆受到的外界干扰.在假定低车速和小侧偏角情况下,控制器的设计考虑非线性运动学模型及运动学约束.仿真结果表明,基于滑模自抗扰控制的路径跟踪控制算法能够将不确定性部分观测出来并且补偿掉,保证了不同轴距车辆很好地跟踪规划的理想泊车轨迹.

摘要：为解决驾驶员泊车问题,根据汽车在低速倒车过程的运动学特征,分析了汽车在一般平行泊车环境下碰撞障碍物的可能性,确定了泊车的约束边界.利用国内某款A0级轿车的基本尺寸作为计算依据,设计出两段圆弧的泊车路径,并且找出了行走路线对应的预备倒车区域.在该区域中的每一点汽车都有一段方向盘转角范围,驾驶员可以很容易试探到这个范围,并按照提供的路径作为参考进行倒车.通过汽车的实际操作验证了实现平行泊车的可行性.