摘要：结合平面关节型机器人的特点 ,提出将机器人分为 2个不同性质的子系统 :机械子系统 ;控制子系统。针对不同特点 ,分别利用不同的故障诊断技术 ,如机械部分的振动检测法等等。并在此基础上 ,利用智能理论 ,建立一个基于层次的平面关节型机器人故障诊断智能系统。该系统根据机器人故障诊断的特点 ,提出了诊断知识的层次诊断模型 。

摘要：在PCB的最后检查(FQC)工序中的检板与数板的用工量大,且重要性高,为减少该工序的人工成本及确保可靠性,我公司自主设计开发软硬件控制系统,通过工业以太网集成SCARA(平面关节型机器人)与机器视觉到FQC工序中以替代人工的检板与数板,进一步提升工厂的智能制造检测水平。

摘要：针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。

摘要：介绍了 SCARA 机器人的传动方案及其具体机械结构，并对它的正运动学与逆运动学加以分析与求解。通过 SolidWorks 与 ADAMS 软件得出各轴仿真结果，从而选取合适的电机与减速机，使得 SCARA 机器人的各个关节速度最优化，可以适应不同场合。 SCARA 机器人的结构设计是实现其装配、快速搬运等重要应用的基础与前提。