摘要：提出一种并联驱动双向偏转平台,动平台通过在空间呈正十字交错且同心的两个驱动拱支撑,由圆弧导轨副导向,由固联于底座的电机驱动,实现了平台绕X、Y轴的大角度偏转。给出了平台的位置、速度逆解方程,分析了其运动特性。基于Lagrange法运用虚功原理建立了平台的动力学模型,对平台进行了动力学仿真,分析了在不同外载状态下电机输出力矩的变化规律。依据所建立的动力学模型进行了理论计算,并与仿真值进行了对比分析,验证了平台的可行性与动力学模型的正确性。

摘要：讨论了连续波线性调频激光雷达系统中声光调制器的设计方法 ,并给出了具体设计参数。提出应用两个并联驱动且声场沿相反方向传播的声光调制器来补偿由于超声波频率的改变而引起的衍射光方向的偏转 ,并同时提高了扫频带宽。该器件应用于线性调频激光测距实验中 ,取得了可信的实验结果。

摘要：高速精密定位是电子制造的要求,轴系摩擦是影响精密定位的重要因素.目前,微米级以上精度必须通过消除摩擦影响的方式来实现,成本很高.本文将大行程的直线电机平台与无摩擦的柔性铰链导向机构结合,提出了一种并联驱动的宏微复合设计新方案,克服了现有宏微复合平台存在的输出饱和问题.具体做法是在无铁芯永磁直线电机模组中,安装两套驱动和测量反馈系统,分别用于驱动宏运动平台和与之通过柔性铰链相连的微运动平台.宏运动平台通过直线导轨滑块'刚性'机械连接系统实现大行程高速运动,微运动平台通过基于柔性铰链的'柔性'连接来快速补偿'刚性'宏运动平台的误差,最终实现大行程高速高精度运动.本文利用上述刚柔分级运动方案,通过基于动力学响应的运动规划方法进一步抑制了高加速运动平台的定位残余振动.基于柔性铰链的微运动系统较之宏运动系统具有更快的响应速度和更小的跟踪轨迹误差,从而实现在高加速运动过程中宏/微驱动力叠加来实现快速运动,同时在匀速与低速定位过程中微驱动器产生反方向作用力来快速补偿宏运动平台的运动误差来实现高定位精度.实验表明,本文提出的宏微复合驱动方案,通过机构的创新,可有效降低控制的复杂度,并实现了高精密快速定位,可以为微光电子制造装备亚微米级高速定位平台设计提供崭新的途径.

摘要：以C8051F310单片机为控制器的核心,制作了结构简单、输出力大、柔顺性好的手腕康复训练器。该康复器能根据患者的康复状况,任意设置动作的速度和强度。文中阐述了该康复器的总体方案设计、工作原理、气动人工肌肉的制作和控制系统的构成。

摘要：气动人工肌肉是一种新型的气动执行器,具有重量轻、输出力/缸径比大等优点。设计了一种采用4根气动人工肌肉的并联驱动平台,并以高速开关阀控制气动人工肌肉实现平台的运动。为实现运动平台高精度的位置控制,针对该系统设计了模糊PID控制器,较传统的PID控制器,这种模糊控制器能够对PID的参数进行在线自动调整,因而能够满足变工况下的控制精度要求。实验结果验证了模糊PID控制器对于运动平台高精度位置控制的有效性。

摘要：介绍了用一台常规电机和一台伺服电机组成的并联双曲轴驱动肘杆机构,并将其用于精压机的结构设计中。利用伺服电机的可控性实现对冲压滑块下死点位置、速度的控制,进而提高精压机的通用性。

摘要：基于直流电机驱动系统良好的启制动性能、强大的抗干扰能力、调速简单及成本低廉等优点,直流电机驱动系统在许多生产领域被广泛应用。以兖州煤业股份有限公司南屯煤矿副井提升机系统改造为工业背景,研究设计了全数字直流调速系统的改造方案并得以实施应用,取得了较好的效果。

摘要：设计了一款并联驱动式下肢外骨骼机构,髋关节采用3-UCU型并联机构,膝关节采用UCU-R型并联机构,踝关节为欠驱动球铰机构,计算出机构自由度并进行奇异性分析,机构在工作空间内不存在正、逆解奇异。采用多体系统理论对外骨骼机构进行运动分析,推导出同一坐标系下各部件上任意参考点的相对位置计算方法,建立机构位姿正逆解数学模型,借助MATLAB软件对外骨骼并联机构的工作空间和驱动轴行程进行了数学编程仿真分析,结果显示,机构工作空间形状紧凑连续,没有明显空洞,因此该机构工作性能良好。采用PSO算法进行位姿正解,验证了正、逆解算法的结果一致性。

摘要：随着石油工业的发展,管道运输已经越来越多的被应用到国民生产当中,对其的养护、维修也逐渐受到人们的重视。设计了一种利用摩擦力实现环管道运动的机构,可完成在任何材质的圆柱管道外的环管道运动,提出了双主动轮并联驱动的解决方案,进行了可靠性分析,从理论上证明了可行性,进一步实验也表明,机构动力强劲,不打滑,能满足工程需要。

摘要：设计了一种采用新型结构形式来移动的悬挂式矿用设备列车自移系统,重点介绍了设备的结构、工作原理和新的驱动前进方式。