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车轨长度受限的并行双摆能量控制
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《控制理论与应用》2015年 第9期32卷 1254-1260页
作者：武玉强 朱成龙曲阜师范大学自动化研究所山东日照276826 
采用牛顿-欧拉方法建立并行二级倒立双摆系统的数学模型.针对车轨长度受限的并行二级倒立摆系统,本文提出了一种基于能量控制思想和直接李雅普诺夫函数方法的摆起控制策略.所设计的控制器保证了小车的速度收敛到零和摆杆在达到垂直向上...
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