摘要：以随机采样到的2个图像点及在此2点的中垂线上搜索第3个图像点来确定候选圆.当随机采样2个图像点时,通过剔除孤立、半连续噪声点减少了无效采样;当搜索候选圆的第3点时,剔除上述2种噪声点、非共圆点并给出快速确认候选圆是否为真圆的方法,尽可能减少无效计算.数值实验结果表明:文中算法能快速检测多个圆.在检测多个圆并且具有噪声的情况下,与随机圆检测算法相比,其检测速度快一个数量级.

摘要：针对锅具位姿的计算是双目视觉烹饪机器人示教系统的难点问题,设计了基于遍历广义hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法.该算法结合了最小二乘法和广义hough变换,使用曲线窗体滑动遍历的方式给椭圆不同曲线段打分拟合出锅具的唯一椭圆,再使用最小二乘法计算此椭圆的参数值.解决了烹饪机器人示教系统中锅具椭圆参数精确提取问题.实验表明该锅具识别算法能够高效地提取画面中的锅具椭圆参数,能较好地满足烹饪机器人示教系统的要求.

摘要：广义hough变换作为一种检测不规则图形的有效方法,具有抗噪、不怕遮挡等优点。由于R表的计算对断点和变形非常敏感,影响了广义hough变换抗断点和变形的特性。针对这一问题,提出了一种计算图形上每个点的法线方向的新方法。利用法线方向作为R表索引项,对点进行分类,使得广义hough变换不仅具有抗噪、不怕遮挡的优点,还具有抗断点、受变形影响小的特点。实验结果证明,该方法在检测不规则图形时具有很好的抗干扰能力,并在鞋样设计CAD系统中有效解决了鞋样匹配的问题。

摘要：总结了圆检测的几种常用方法,如经典HT、随机HT和广义HT。结合几种方法的优缺点,提出了一种基于经典HT的改进hough变换圆检测方法。该方法先对图像进行预处理,如灰度化、去噪滤波、边缘检测以及运用数学形态学等,然后进行hough变换。其主要思想是用多维数组来代替经典的循环过程。把hough变换应用到织物防水性能自动测试的真实图像中,通过对经典hough变换与改进后的hough变换的比较,可以看出检测速度有所提高,检测精度也达到了令人满意的程度。