摘要：按照机械与人体不同的相互作用关系对康复器械的机构进行分类,提出了生物融合式康复机构的概念并介绍了其特征.在分析踝关节及其现有康复器机构特征的基础上,应用生物融合式康复机构的概念设计了一种含有弹性元件的并联踝关节康复机构,该机构可以实现踝关节内翻/外翻、背屈/跖屈、外展/内收康复运动,还可以对踝关节进行牵引.分析了该机构的输出自由度、结构自由度和驱动合理性.计算了踝关节在康复运动过程中机械驱动和生物驱动的输入量,以及两组驱动给定后踝关节的姿态.以对踝关节进行背屈/跖屈康复训练为例,给出该机构机械分支受力和机械驱动随踝关节姿态变化的曲线.

摘要：以一种具有变轴线转动的1R人体膝关节模型为基础,提出一种膝关节与外骨骼轴线自动对准的生物融合式膝关节康复机构型综合的方法,并综合出了一系列生物融合式膝关节康复机构。给出一种膝关节与外骨骼关节轴线自动对准的运动补偿条件,基于螺旋理论构建符合运动补偿条件的生物融合式膝关节康复机构的基本模型;以生物融合式膝关节康复机构为研究对象,用改进的G-K公式分析了生物融合式膝关节康复机构的自由度,并用运动学仿真软件验证了运动补偿的正确性,进而确定了机构综合的合理性,为生物融合式膝关节康复机构型综合的设计提供了新的思路。

摘要：康复医学是临床医学的重要分支学科,以提高躯体功能、促进功能障碍恢复和提高生活自理能力、改善患者生活质量为目的的一门学科,我国的老弱病残人群规模大,对康复的需求日益旺盛。为了引起人们对全世界未得到满足的康复需求的关注,并实现全民健康覆盖,世界卫生组织在2017年发起了“康复2030”倡议[1]。为了更好地发挥综合性医院康复机构的作用,深入贯彻党的十九届五中全会精神和全面实施健康中国、应对人口老龄化,2021年6月国家卫生健康委、国家发展改革委、教育部、民政部、财政部、国家医保局、国家中医药局、中国残联联合下发了《关于加快推进康复医疗工作发展的意见》(国卫医发[2021]19号),同年10月国家卫生健康委出台了《关于开展康复医疗服务试点工作的通知》(国卫办医函[2021]536号),确定湖南省作为首批试点省份之一。

摘要：根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理,设计了一种满足3转动自由度的并联式球面副肩关节康复机构。首先,对该机构进行了运动学分析,并通过ADAMS软件进行了运动仿真,验证了运动学分析的正确性。其次,对该机构的工作空间进行了分析,绘制了其位置及姿态工作空间的图形。最后,通过OpenSim软件建立了人体肩关节肌骨穿戴模型,进行了生物力学仿真,通过对所获得的数据进行分析,验证该机构与人体上肢的相容性。

摘要：针对踝关节损伤后运动功能康复需求,设计了1种由包含弹性驱动的平面串并混联机构以及人体下肢构成的生物融合式康复机构。针对人机所构成的空间闭环,分析了机构中人体和机械的运动和受力,推导了踝关节康复角与机械机构输出间映射关系。结合影响系数法给出康复运动的力位平衡分析方法并通过踝关节内收/外展运动进行验证。以背屈/跖屈,外翻/内翻典型康复运动为例,对生物融合式康复机构中人体作用力,机械驱动量进行分析,并通过ADAMS仿真验证了上述分析方法的正确性。该生物融合式康复机构通过对机械驱动的位置控制即可实现踝关节康复运动的力/位混合控制,以实现患者安全康复训练。

摘要：针对肢体功能障碍者上/下肢独立进行康复训练的现状,设计了一种基于复合连杆的坐式肢体协同运动康复机构。根据人体生理结构与肢体运动特点,建立人-机模型;利用矢量法对模型进行运动学分析,探索了机构中影响肢体运动的主要因素,并在此基础上,综合分析了机构的尺寸;在ADAMS中进行仿真分析,获得了不同曲柄和支撑杆长度下的脚踏轨迹和肢体运动参数曲线。结果表明,该机构可以实现肢体的协同运动,通过对曲柄和支撑杆长度的调整可满足个性化康复训练的需求。

摘要：为了保证踝关节康复训练的效果和安全性,设计了一种基于3-UPRU/S并联构型的踝关节康复机构及其脚部固定与快放组件,并对其运动性能与训练规划进行了研究。考虑到踝关节生理回转中心与机构转动中心不重合的影响,应用Adams软件建立了康复机构的脚踝虚拟模型,并利用角速度规划的方法对S型与T型角速度曲线进行优化,得到了一种更优的训练规划;通过逆运动学仿真,得到机构各促动器的位移数据,并使用样条拟合确定了各促动器的驱动函数;通过原理样机试验,进行了实际工作角度与训练规划的验证。结果表明,优化后该康复机构1个周期内增加了约12%的匀速训练时间,并减少了约47%的角速度波动;该训练规划能够提高踝关节康复的效果以及安全性。

摘要：通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康复运动。运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度。运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导。通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的。

摘要：从室内、室外环境方面来探究如何设计适合自闭症儿童活动、训练的场所,以自闭症儿童群体为出发点,总结概括自闭症儿童群体的行为特征、感知觉特征,总结概括出创造优良的康复机构的设计策略,为未来的康复机构项目提供参考与见解,为自闭症儿童创造优良环境,呼吁更多的家庭、学校、社会采用科学的方式进行干预,更好地促进自闭症儿童康复效率。

摘要：旨在利用有效的空间语言及空间组织方式为自闭症儿童提供易于康复的空间环境。从空间环境与自闭症患者异常行为之间的交互关系出发,依据空间使用人群、自闭症儿童障碍特征及干预治疗方式将康复机构的空间归纳为教学、康复、生活、办公及室外活动空间五大功能性空间,并针对性提出设计策略。提出自闭症儿童康复机构应模块化组织教学空间元素、针对性满足康复空间需求、具体化保障生活空间安全、类别化安置办公空间、自然介入丰富室外活动空间。提出了满足自闭症儿童所需的康复环境设计准则,体现了对特殊群体的尊重与关怀。