摘要：针对异步策略设计难的问题,提出面向异构超级计算机的高效异步性能预测方法,解耦异步与同步执行的性能,通过层次化建模等技术实现快速精确的性能预测,指导异步策略设计与性能优化。在国产神威异构高性能计算机上,以高性能计算领域典型应用为例,验证所提出建模方法的准确性和高效性。实验结果表明:本方法平均预测精度达到96.61%,预测效率在毫秒级。

摘要：在大规模机器人仿真过程中,为了保证仿真精度,通常采用基于时间步的推进机制。这种机制下,虽然可以通过调整仿真时间步灵活控制仿真精度,但当仿真规模较大时,在仿真循环的每次迭代中需要采用同步阻塞的方式,执行大量用于更新位姿或状态的插件代码,从而导致仿真性能降低。针对这一大规模机器人仿真所面临的精度与性能之间的矛盾,提出了一种基于异步策略的优化方案,并在流行的机器人仿真器Gazebo中对优化方案进行了设计实现,最后基于rosflight固定翼无人机案例,验证了方案的有效性。实验结果表明,对于100架固定翼无人机的仿真,采用异步策略优化重构后,仿真加速比达到了5.0以上。