摘要：为改善作业环境、提升焊接效率,设计研制了一种主从式爬壁焊接机器人系统。主机器人搭载焊枪并跟踪焊缝运动;从机器人负载送丝机等焊接相关设备并承载线缆拖曳力,跟随主机器人运动;主机器人与从机器人合作完成现场组焊作业。主机器人负载相对较低,运动灵活,可快速到达预焊位置并调节焊枪位置;从机器人负载能力较强,吸附稳定。主机器人与从机器人均采用永磁间隙吸附及轮式运动机构。为保证机器人全位置全姿态的焊接作业,通过静力学与动力学分析优化了吸附机构设计。焊接机构采用深度相机视觉跟踪模块,对焊缝坡口的识别精度可达1 mm。在此基础上,设计开发了基于ROS的控制系统,并试制了一套机器人样机,综合试验结果表明,机器人样机的运动性能和坡口识别跟踪精度满足工程应用需求。

摘要：龙滩水电站引水压力钢管在吊运、装车过程中,因出现刚度不足问题导致钢管无法正常出厂。通过模拟钢管在各种工况下的试验,改进了内支撑结构,并提出在压力管道设计时,在满足结构计算分析和运行安全的前提下,管壁厚度和加劲环高度适当取下限值,安装、运输及混凝土浇筑时的刚度则通过内支撑来加强。该设计方案具有很好的经济价值和技术含量,值得推广。

摘要：采用永磁间隙吸附装置提供吸附力,双轮驱动结构,设计了可用于水电站引水压力钢管对接环焊缝焊接用的永磁吸附运动平台。平台负载能力强,吸附可靠,具有较好的曲面自适应能力,可携带工作装置进行钢管对接自动焊接。

摘要：龙滩水电站压力钢管在吊运、装车过程中、因出现刚度不足问题导致钢管无法正常出厂。通过模拟钢管在各种工况下的试验，改进了内支撑结构，并提出在压力钢管设计时，在满足结构计算分析和运行安全的前提下，管壁厚度和加劲环高度适当取值，安装、运输及混凝土浇筑时的刚度则通过内支撑来加强。

摘要：三峡三期工程右岸厂房21~26号坝段共布置有6条发电引水压力钢管,直径为12.4m。为保证高速的施工进度,满足设计及规范要求,三峡测量队在钢管的安装控制方面进行了精心组织和规范的测量作业,做到了钢管安装的全过程控制,达到了全部钢管的精确合拢,保证了三峡三期工程引水压力钢管的安装质量。

摘要：介绍了三峡水利枢纽工程引水压力钢管下水平段部分爆炸消除焊接残余应力的爆炸处理工艺、应力测试方法及 # 1和 #

摘要：龙开口水电站引水压力钢管直径10.0m,最大水头约100m,引水压力钢管HD值为1 000m2,钢管材质为600MPa级和Q345R。该电站垫层管段预留环缝的优化设计中为确保钢板焊接质量,应尽量避免在压力钢管预留环缝上采用单面焊接。建议今后类似工程可以考虑在垫层管预留环缝处外包混凝土内设置二期混凝土槽或永久工作槽,并布置通道通至厂房,作为预留环缝双面焊接的施工空间,可以更大程度保证环缝的焊接质量。另介绍了600MPa级钢管未进行焊接预热及后热的处理措施。

摘要：近年来,国内外水电站引水压力钢管的设计上较多使用大厚度的高强钢材料。对于减少引水压力钢管制造和安装焊接中产生的应力,特别是调质状态的高强钢压力钢管的焊接应力,国内外报导不多。三峡工程引水压力钢管应用爆炸方法消除焊缝残余应力,对其它类似工程可起借鉴作用。

摘要：结合塔贝拉水电站引水压力钢管施工中不可避免的空间平面弯管制作安装计算问题,采用解析几何方法给出了安装控制参数及计算方法,可以有效防止安装过程中出现的偏移、非设计偏差等影响安装质量的隐患。

摘要：本文主要从工作原理、如何布设、监测资料随机分析三个方面阐述了钢板计的整个实际应用过程.特别是其监测结果对校验引水压力钢管在施工期的设计荷载,以及了解温度对其影响程度,都起到了十分重要的作用.