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风洞试验绳牵引冗余并联机器人的刚度增强与运动控制
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《航空学报》2009年 第6期30卷 1156-1164页
作者：刘欣 仇原鹰 盛英西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室陕西西安710071 
以一种应用于低速风洞试验的6自由度绳牵引冗余并联机器人为研究对象,解决飞行器模型在风荷作用下动态定位误差大、力学测量精度不高的问题。运用微分变换推导了该机器人的刚度解析表达式;分别建立了末端执行器和驱动系统的动力学模型;...
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