摘要：针对四足机器人的奔跑控制问题,提出一种基于跳跃(Bound)步态的奔跑控制方法,通过腿部的快速小幅度摆动实现四足机器人的Bound步态。使用有限状态机将机器人的一个运动周期分为6个阶段,其中前腿与后腿各3个阶段,触地缓冲阶段采用竖直弹簧阻尼模型,蹬地阶段使用虚拟模型调整腿部对地推力方向,摆动相使用贝赛尔曲线规划足端轨迹。通过在动力学仿真软件中构建与液压驱动四足机器人SCalf-II同尺寸、同质量的虚拟样机对所提出的方法进行仿真验证与测试,结果表明机器人在5个周期后形成了有较强周期性的Bound步态,前进方向速度波动较小,各关节运动范围、速度、力矩均在SCalf-II设计指标之内,从而验证了该方法的正确性和有效性。

摘要：针对现有多工位圆珠笔头加工机床主驱动机构—圆柱端面凸轮-从动件-摇臂-动力头系统动力学及力封闭弹簧展开研究。首先研究了在理想运动状态下摇臂-动力头间非分离条件,对已知预压缩的力封闭弹簧进行刚度校核,得到了在现预压缩量下力封闭弹簧刚度最小值;然后考虑圆柱端面凸轮-滚子和摇臂-动力头两高副处接触变形属性,建立对应等效非线性弹簧阻尼连续接触模型,导出该系统等效集中质量的动力学方程并予以求解,得到了接近实际运动状态下力封闭弹簧刚度及预压缩量下摇臂-动力头间非分离条件并对现机床端面凸轮的工作转速进行校核;最后在不改变力封闭弹簧刚度情况下通过调增力封闭弹簧的最大可预压缩量,得出了该机床端面凸轮的极限工作转速。

摘要：为获取更大的供弹弹药基数,提高火炮的战斗能力,对某供输弹系统螺旋导引进行设计。建立了螺旋导引的数学模型,并利用solidworks软件进行三维建模,在ADAMS中建立炮弹与螺旋导引碰撞的多体动力学模型,分析炮弹在螺旋导引中的运动规律,并进行仿真分析。仿真结果表明:该螺旋导引的供弹阻力并不是很大,能保证过弹的通畅性,螺旋导引设计方法的具有可行性,为供弹系统的导引结构设计提供了一种设计思路。

摘要：由离心泵的全特性曲线得到轴流式止回阀进口介质压力的变化规律,利用CFD软件模拟及UDF动网格技术,对轴流式止回阀关闭过程二维流场进行动态仿真模拟,分析止回阀从开启到完全关闭过程阀瓣的运动规律,以及各个时刻下阀内的压力分布及介质的流动状态,并发现在关闭过程中,介质的出口端压力随关闭时间增加呈现余弦减小趋势,而阀瓣的运动速度为变加速运动状态,加速度则呈抛物线形波动增加,研究结论对轴流式止回阀的设计具有一定的指导意义。