摘要：基于闭环系统观测数据,直接设计估计故障和预测控制器.在施加故障的上下限约束条件下,采用快速梯度算法估计故障.在此基础上,采用子空间预测控制策略求解一个带有线性矩阵不等式约束的优化问题.对于故障估计下子空间预测控制的最优化问题,构造了一组估计序列,以采用快速梯度算法求解.直升机悬停状态仿真实例表明,本文方法是有效的.

摘要：基于闭环系统的输入-输出观测数据设计控制器,该方法无需建立系统的状态空间模型。采用子空间预测控制策略求解一个带有线性矩阵不等式约束的优化问题,得到最优控制器的一个最优解。对于子空间预测控制的最优化问题,通过构造一组估计序列,以便采用快速梯度算法求解。以直升机悬停状态为例,利用该方法设计控制器,验证方法的有效性。

摘要：基于快速梯度法的一类在线优化算法因其可预估给定求解精度下的计算量上界而被用于实时模型预测控制的在线求解。由于各算法针对的控制问题形式不同及算法设计的差别,对于非线性模型预测控制问题,难以有效快速地选择合适的算法。首先,对各个算法的特性及适用范围进行了简要描述;然后,针对解决具有状态约束和输入约束的非线性模型预测控制问题,给出了各个算法在求解过程中的计算复杂度,通过非线性实例验证和比较了各算法的性能。研究结果可为选择合适的模型预测控制算法提供参考。