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一种上肢康复训练机器人及控制方法
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《仪器仪表学报》2014年 第5期35卷 999-1004页
作者：吴常铖 宋爱国 李会军 徐宝国 徐晓明东南大学仪器科学与工程学院南京210096 核工业理化研究院天津300180 
针对上肢偏瘫患者康复训练的需求设计了一种具有姿态调节功能的康复训练机器人。描述了机器人本体机构的组成,对设计的机构进行运动学分析,得到机器人各连杆变换矩阵和雅克比矩阵。在描述机器人系统架构的基础上设计了带有患肢状态监测...
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