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前列腺粒子植入机器人可变重力矩补偿研究
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《华中科技大学学报(自然科学版)》2017年 第4期45卷 107-111页
作者:梁艺 张永德 张为玺 许勇哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学智能机械研究所黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院泌尿外科北京100039 
针对临床上前列腺粒子植入常用的人体截石位操作方,计算出一般患者截石位的机器人布局和可操作空间,研制了一种满足临床应用的悬臂关节式前列腺放射性粒子植入机器人.首先,为了改善机器人低速运动平稳性问题,研究了悬臂可变重力矩补...
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