摘要：为了克服传统卫星定位导航(GPS)在室内信号减弱甚至中断的缺点,设计并搭建了基于惯性元件JY901和气压计GY68的三维定位系统。在设备端,首先通过JY901采集定位目标运动过程中的加速度和角速度等惯性定位信息,利用主控树莓派进行基于行人航位推算(PDR)算法的数据处理,得到定位目标的单步位移;然后以气压与高度的对应关系为基础,通过计算由GY68采集到的气压的相对变化量来确定行人所在的楼层变化情况。最后将水平位移和高度信息进行数据融合后通过无线通信模块AS07-M1101S发送至上位机,由上位机进行基于粒子滤波的地图匹配完成实时的目标定位和位置显示。经过实际测试可知,水平方向的定位误差在0.5 m以内,楼层检测精度可以达到半层楼,有一定的应用价值。

摘要：使用PUMA560机器人作为惯性元件测试台 ,设计并实现了机器人的垂向对准和加速度计阶跃翻滚试验。证明了使用机器人作为惯性元件测试台的可行性。

摘要：针对导航系统中惯性元器件的降噪问题,设计一种基于区间正交小波变换的多尺度实时Kalman滤波算法。该算法利用区间正交小波变换抑制边界效应的能力及其滑动数据窗口内实时分解特性,建立动态系统的多尺度实时Kalman滤波框架。Allan方差分析结果表明:在陀螺信号滤波中,给定小波分解尺度,该算法在保持一定实时性的同时,可以取得较好的滤波效果,滤波后的噪声系数比标准Kalman滤波减少至少1个数量级。

摘要：以角锥棱镜作为惯性元件,利用光学干涉原理,可以实现对运动物体的二维加速度测量。本文给出了二维加速度激光传感器的设计理论和测量原理。

摘要：车辆操纵稳定性试验中要对动态倾角进行实时检测。汽车在稳态回转中仅使用Kalman滤波对陀螺仪输出的角速度进行处理无法满足试验要求。针对MEMS陀螺仪在积分时易产生较大的积分漂移,加速度计对非重力加速度敏感,文中在姿态解算过程中引入了GPS车速信息,并对Kalman滤波的角速度进行修正。修正结果与单纯使用卡尔曼滤波后的角速度进行对比,实车试验结果表明文中算法解算精度较高,具有一定的应用参考价值。

摘要：在紧线施工中,施工单位一般采用经纬仪对导线弧垂进行测量,但这种光学测量方法常受制于测量的时段、天气、地形等因素。采用卫星定位可规避上述因素的影响,从而实现全天候、全天气、全地形的弧垂测量,但目前常用的卫星定位方式容易出现短暂的卫星信号丢失或者卫星信号不良的情况。针对上述问题,采用连续性较强的惯性原件进行补偿和校正,设计了一种将卫星数据和惯性数据融合的组合定位系统,以提高卫星定位的适用性。系统根据测量载体的不同信号条件,设置了三种运动模式,结合卫星信号和惯性器件的不同特性,在不同条件下选取最优信号,从而提升定位精度。应用该方法进行了多次弧垂测量,结果证明该方法的定位精度能够满足紧线施工需求,同时可以满足卫星定位信号丢失条件下粗略定位的要求。

摘要：目前转台轴系锁紧通常采用的方法：电磁铁锁紧方式和薄壁套三点锁紧方式。这两种方式,虽然都可以达到对轴系锁紧的目的,但存在的问题是：电磁铁锁紧方式,时间长了会使转台台体磁化,导致被测件（惯性元件）也受磁性干扰;薄壁套三点锁紧方式,时常发生薄壁套抱轴拉毛主轴并导致抱死主轴的现象。设计一种用于转台轴系的机械式锁紧机构，故为转台轴系提供定位锁紧力，使轴系在任意位置均能锁定。1．设计原理这种机械式锁紧机构属于一种纯机械式定位机构，它由一对啮合的齿轮传动来实现其锁紧目的。齿条和沿圆周均布的三件凸轮块有序固定在座环上，凸轮块安装时外圆已形成了渐开式一定的高低差值。凸轮座环在齿轮副的驱动下，凸轮块由低到高或由高到低往返作圆周运动，滑柱通过滚轮挤压旋转变为往返的直线运动，勾形压块受弹簧和调整螺钉的压力，始终紧贴锁紧支座的结合面。

摘要：MX 导弹是美国的新一代地地洲际导弹。该导弹从1973年开始研制,计划在1983年进行飞行试验,到1986年正式服役。若计划能如期完成,则MX导弹从开始研制到飞行试验的周期约为十年,而从开始研制到服役约为十三年。