摘要：针对复杂环境中两轮机器人的实用性和平衡控制问题,构建了一种带惯性轮的两轮机器人H_(∞)鲁棒控制系统。首先,介绍了两轮机器人的机械结构及性能,通过惯性轮和底部双轮共同作用增强机体的运动能力,提升机器人对环境的适应性;其次,推导了坡面上带惯性轮的两轮机器人动力学模型;在此基础上,设计了一种基于H_(∞)鲁棒控制器的两轮机器人系统,实现了机器人姿态控制的自平衡稳定性、鲁棒性以及抗扰性;最后,仿真和实测实验验证了所设计机器人系统的可行性和有效性:机器人系统的倾斜角度可调范围更大、控制精度更高,可有效抑制由于机体振动和外界干扰对系统的影响。

摘要：双足机器人是一种仿生类型的机器人,能够实现机器人的双足行走和相关动作且活动的盲区较小。基于此本文提出了一种单电机竞步机器人,采用三维软件Creo设计整个机械结构并实现仿真,再给整个系统配置合适的直流电机,惯性轮,调速装置和重心调配装置,最后通过对机身连接副之间的不断调试,实现了系统的稳定直线行走,并在系统稳定性和整体速度方面实现提升和突破。