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机械臂的扇区滑动模态控制
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《控制工程（北京）》1997年 第5期 7-13,23页
作者：刘春梅北京控制工研究所 
本文针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态,证明了其动态品质和渐近稳定性能,提出了扇区滑动模态的存在条件和到达条件,并针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态控制律。分析及仿真结果均表明:本方法具有易于解耦、计算量小等优点,并消除了传...
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