摘要：为了实现一般手眼系统与线结构光焊缝跟踪系统主要部件的复用,在一般手眼系统的基础上,加装激光器、滤光片、保护装置等设备,将其用作焊缝跟踪系统中的线激光结构光焊缝跟踪传感器。通过实验对原手眼系统的标定结果进行实验修正,使其可以替代线结构光焊缝跟踪传感器的标定。详细分析了安装激光器、滤光片、保护装置等对原手眼标定结果造成的影响,使用数据逼近的方法提高线激光结构光焊缝跟踪传感器的手眼标定精度;实验时先对手眼系统进行标定,得到相机坐标系到工具坐标系的原外参矩阵;再对使用原外参矩阵得到的焊点数据,与焊点的实际坐标的误差进行分析,修正手眼系统标定结果。通过实验验证了本方法在手眼系统标定结果基础上,进行加装机构后的线结构光焊缝跟踪传感器的手眼标定的平均精度可达0.53 mm,能够满足机器人焊接的需求。

摘要：在手眼系统中,提出一种统一相机标定和手眼标定的简便标定方法。一般来说,相机标定和手眼标定是分别进行的,故提出一种可以同步完成相机标定和手眼标定的整体标定方法。利用几何代数将几何对象作为代数实体通过代数运算的方法进行手眼标定。采用张正友相机标定方法完成摄像机标定。通过将算法与其他手眼标定方法如"两步法"得到的结果进行比较,可知这里方法所得结果精度更高。上述实验的结果表明提出的同步标定算法的可行性和有效性。

摘要：针对工业零件表面特征少无法使用基于特征的匹配算法以及使用传统基于模板的匹配算法在光照变化或背景混乱的场景下没有较好的鲁棒性。提出了一种基于DeepLabV3网络与传统的算法相结合的方法,极大的了提高了在复杂背景环境下的匹配结果和检测精度。首先在DeepLabV3网络下使用Hu矩和最小外接矩形法确定中心位置及旋转角度,第二步使用自适应的Harris角点检测与五点法相结合完成手眼相机的快速标定,最后在AUBO机械臂下完成定位实验,定位误差在0.5mm以内,结果表明该算法在复杂场景下和非均匀光照下有更好的表现。

摘要：介绍了一种以工业网络视觉传感器为检测核心,以六轴工业机器人为执行机构的手眼系统在自动装配生产线上的应用设计,采用基于图像的视觉伺服控制方式,可实现工件的在线检测和装配,解决了当前柔性生产线复杂工件的识别问题,在实际应用系统中取得了好的效果。

摘要：针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.

摘要：针对六自由度手眼机器人系统,提出了一种新的基于图像的视觉伺服方法,该方法对图像特征坐标误差施加规定的瞬态和稳态响应,满足了由于相机视场(FOV)限制而产生的可见性约束。关键思想是提供一个误差转换,将相机视野限制可视化为误差范围,在此基础上提出规定性能函数并设计控制器,然后,证明控制器的稳定性足以满足规定的性能保证和固有的可见性约束。最后,在MATLAB平台进行仿真,验证了控制系统的可行性。

摘要：旋翼飞行机械臂是一种具有强耦合特性的机器人系统,借助视觉进行自主作业还存在诸多问题,如实时深度估计、目标极易丢失以及目标笛卡尔空间模型重建等.本文针对传统的基于图像与基于位置的视觉伺服的缺陷以及系统自身欠驱动等问题,建立了运动学模型和提出了基于力平衡原理的动力学联合建模,并通过欧几里得单应性矩阵分解设计出旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制方法,在图像空间控制平移、笛卡尔空间控制旋转,减弱了平移与旋转之间的相互影响实现解耦效果,改善了系统对非结构因素的抗扰性能和全局稳定性.通过仿真和实验检验了系统鲁棒性和算法优越性.

摘要：对摄像机成像模型进行了分析,论述了机器人手眼系统标定原理。在此基础上,不改变机器人的外臂与基坐标系的旋转关系,设计了一种机器人手眼视觉的标定方法,与传统的方法比较,它不需要预先标定摄像机的内外参数。实验证明:该方法具有算法方便快捷、实验过程简单易行,且精度高等优点,可用于机器人进行运动目标定位与跟踪。

摘要：考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题,本文利用L2性能准则设计方法提出一种新的控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了具有L2性能的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置,使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。

摘要：针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。