摘要：针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点,研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用D-H（Denavit-Hartenberg）法建立连杆坐标系,根据齐次坐标变换,建立机器人正运动学方程,采用代数法进行逆运动学求解,通过控制各关节变量,驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能,并在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验,结果表明：所设计的悬臂式3D打印机器人能够准确、有效的按照规划路径执行相应轨迹运动,表面无翘曲和变形产生,打印零件质量和精度较高。

摘要：熔融沉积成型法(FDM)是重要的3D打印成型方法之一,提升结构复杂打印件的打印效率是3D打印领域一直的追求目标。在应用FDM技术对一些悬臂结构进行3D打印时由于添加支撑结构致使试件打印质量偏低或打印成功率低,设计了工作平台可翻转的3D打印机。对结构及原理进行介绍的同时为装置设计了新的控制方法,解释了新打印思路的可行性。通过对具有代表性试件的打印证实了打印机的功能实现的可行性以及正确性。