摘要：为了解决油茶果采摘过程中采净率低、花苞损伤率大的问题,通过研究不同品种油茶果结合力和油茶枝条特性,设计了一种扭梳式油茶果采摘末端执行器,在采摘作业时该执行器可以对油茶果产生多种作用力。阐述了该末端执行器的结构和工作原理,并对关键部件进行了设计,分析了末端执行器的作业过程和油茶果脱落的影响因素。对不同品种油茶果的结合力和枝条扭转进行测试,得出抗拉力主要集中在10~25 N之间、抗剪力主要集中在5~15 N之间、抗扭力矩主要集中在0.015~0.030 N·m之间,不同品种油茶枝条扭转模量在2~7 MPa之间。单因素试验表明,在扭梳组件转速为25~35 r/min、梳辊转速为75~85 r/min、作业时间为8~12 s工况下,采摘性能较优。试验表明,最优工作参数组合为扭梳组件转速35 r/min、梳辊转速85 r/min、作业时间12 s,此时油茶果采净率平均值为93.37%,花苞损伤率平均值为13.16%。