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基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法: 收藏
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引用; 《光电子．激光》2015年第1期26卷 108-115页; 作者：王日俊白越续志军赵常均张欣田彦涛中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院大学北京100039 长春工程学院电气与信息工程学院吉林长春1300123 吉林大学通信学院吉林长春130025; 针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控制器与减振装置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建了基于IDO的云台伺服控制结...; 针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控制器与减振装置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建了基于IDO的云台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数及安装位置。飞行实验表明,引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔离度提高了约15dB。复合补偿方法有效地补偿了机载云台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求。; 来源：详细信息评论

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