摘要：介绍了一种新型自重构机器人系统,研究了基于旋量理论的自重构机器人正、逆运动学算法。在分析M2SBot机器人模块拓扑结构的基础上,建立描述自重构机器人拓扑构型的三元组矩阵;利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换,获得各个模块的运动旋量并自动生成自重构机器人正运动学方程。采用遗传算法求运动学的逆解,在传统遗传算法的基础上提出了"移民"策略和局部优化的改进方案。最后,以双支链构型为例,给出了正运动学方程自动生成的具体步骤,并在MATLAB平台上进行逆运动学仿真,验证了改进遗传算法的有效性。

摘要：针对分布式网络环境中虚拟运行环境的描述、部署和管理问题,设计和实现了一个图形化的虚拟运行环境的描述、部署和管理系统,该系统整合虚拟机技术,通过图形化的方式来描述目标虚拟运行环境的网络拓扑,配置和部署环境中的虚拟机,并提供了对其中虚拟机基本的管理和控制功能。具有通用性、高可扩展性和灵活性的特点。可用于网格以及其它分布式系统。

摘要：扇区划分是空中交通管理空域管理中一项至关重要的工作，它直接影响到空域的容量和安全性。为此本文提供了分析和确定管制空域结构的拓扑描述数学模型，管制工作负荷统计的方法以及计算工作负荷的数学模型等扇区优化设计工作的理论基础，从而建立扇区划分的数学方法，并可以直接应用于编制基于管制员工作负荷的扇区优化软件。

摘要：研究闭环结构的分类和拓扑描述,闭环四杆结构的组成形式、运动性能及闭环四杆结构在平面并联机构和空间并联机构中的用法,提出了在不同形式下的闭环结构的拓扑描述,为并联机构型数综合及并联机构构型的创新设计提供有效的方法。