摘要：针对类矩形隧道盾构施工中管片拼装机工作空间紧凑、移送距离远、管片姿态调整灵活的要求,提出一种新型单机械臂管片拼装机.介绍了该拼装机的组成与工作原理,重点推导了该型拼装机跟踪特定轨迹的运动学逆解计算方法,并通过数值计算结果与SolidWorks仿真结果间的对比验证了该型拼装机运动学逆解计算公式的正确性.研究表明:新型单机械臂管片拼装机在回转平面内的运动学逆解具有解析解,其计算除常规代数运算外还涉及三角函数运算.相关结论为新型单机械臂管片拼装机运动控制器设计提供了运动学基础.

摘要：为解决管片自动拼装过程中人无法准确掌握拼装机末端空间位姿,以及无法基于拼装机末端目标位姿解算拼装机各关节目标运动量的难题,基于6自由度大平移拼装机运动机制,建立针对性运动学计算模型,提出一种管片拼装机高精度运动学正逆解解析方法,考虑提升油缸差异性伸缩、提升梁非对称设计、小吸盘油缸定量伸出等关键细节问题,并进一步基于运动学正解给出基于拼装机各关节自由度运动误差对拼装机末端定位精度的影响分析方法。研究结果表明:1)与三维设计模型相比,拼装机末端正解位置精度小于0.2 mm;2)吸盘偏转、俯仰和回转动作存在相互干涉,简化处理后的拼装机各关节目标运动量逆解精度小于0.5 mm,满足自动拼装要求;3)拼装机大回转角度执行误差超过0.1°,末端位置偏差将超过7 mm,在回转功能设计上存在进一步优化的必要性。

摘要：管片拼装质量受操作工人经验技术水平影响较大,采用自动化的方法替代人工已成为必然趋势。传统拼装机在机械间隙、结构刚度、受控能力等方面均已无法满足管片自动拼装要求。本文针对新型管片拼装机结构设计提出一种基于运动学模型构建的新型管片拼装机自动化控制方法。在建立拼装机运动学模型的基础上,通过开发正解算法可实现对抓手末端位姿的精准获取,并采用双逆解算法可实现基于目标位姿的拼装机各关节目标运动量的精确计算。正逆解计算结果与三维模型对比,误差均控制在e^(-5)mm级。进一步地,通过构建13m×8m×8m大型盾构管片拼装试验平台,并采用激光追踪的方法对拼装机末端综合定位精度进行分析,证明可控制在±1.0mm范围,满足管片自动化拼装要求。

摘要：针对进口海瑞克地铁盾构拼装机的有线控制链路的工程应用问题,提出了无线控制链路的技术改造方案。分析了无线频段的选择、通信方式和可靠性设计、硬件接口和软件程序设计、PLC逻辑编程设计等技术关键。最后总结了对盾构拼装机无线控制链路技术改造成果。这对改进地铁存量盾构的拼装机有线控制链路的技术性能具有一定参考意义。

摘要：文章简要介绍了管片拼装机的工作原理和传统平移机构,针对传统平移机构跨距大、受力性能差的不足,提出了采用双油缸和简支梁形式导杆的优化设计方案,为类似拼装机结构设计提供了参考。

摘要：本文主要根据目前纸箱内隔板的拼装要求,提供了一种自动拼装机,包含机器的有关机械结构和基于PLC的控制系统的设计。

摘要：本文所说的 VCD 拼装机,是指以 CD 机伺服板+MPEG1解码板的形成组装成的,其特点是CD机伺服板的 CPU 和 MPEC1解码板的 CPU 不进行双向通信。若元器件质量和设计、组装工艺较差,往往故障百出,但因其价廉,故社会拥有量较大,返修量也很大。常见故障及其检修实例如下。

摘要：坦克战车大战高达机甲,这是很多玩家在小时候玩组装积木时,经常自导自演的机甲大战的场面。虽然除了两个拼装机甲外,其余所有的战斗画面全靠自己想象,但这也为广大玩家的童年时光带来了许多欢乐。随着年龄的增长,大多数玩家们也早已过了玩这些的年龄,然而当年设计拼装战车时的绞尽脑汁,以及所幻想的精彩战斗剧情,时常令玩家怀念。

摘要：针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直边和弧边进行照射,通过检测线激光照射在管片边缘而产生的偏折点的3D坐标,逐步计算出管片在拼装过程中相对于拼装机器人的基坐标系的位姿,再据此计算出机器人将待拼装管片拼装至期望位姿时,机器人末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而实现管片的自动化拼装。为了验证该算法的有效性,在实验室环境中搭建了基于线激光传感器的管片自动拼装实验平台,并利用该平台进行了管片自动拼装实验。实验结果表明,提出的盾构管片自动拼装方法在管片定位方面表现出较小的误差,且管片拼装最大错台为1.50 mm,最大间隙为0.96 mm,符合工程要求。这为盾构管片的自动化拼装提供了一种有效的技术解决方案。

摘要：盾构设计的合理性和科学性是盾构设备安全可靠和高效施工的基础,文章通过和以往盾构设计的比较,突出了 φ6340土压平衡C型盾构设计思想的先进性,着重对刀盘、推进油缸、管片拼装机和螺旋输送机进行了详细论述。