摘要：针对当前自动驾驶车辆虚拟仿真实验教学平台稀缺的问题,开发了用户界面友好、仿真直观的自动驾驶车辆换道虚拟仿真实验平台。首先,基于MATLAB GUI完成平台人机界面设计,自主设置不同车型、参数、工况;选取换道决策方法、轨迹规划方法和跟踪控制方法。其次,基于Simulink/CarSim搭建换道模型,完成参数设置、仿真流程。最后,根据仿真结果进行换道效果分析。结果表明:基于多项式的换道轨迹光滑平整、曲率连续;基于模型预测控制的跟踪控制方法误差小、精度高、稳定性好。自动驾驶车辆虚拟仿真实验平台原理清晰、仿真分析直观,能较好地提升学生的自动驾驶控制算法开发能力与创新能力。

摘要：分析了HFW机组换道调型过程耗时较长的原因,提出将拉辊上辊设计成通用轧辊的思路,同时在现场使用中结合轧辊工装标准化管理和工艺参数标准化管理,有效缩短了换道调型时间,提高了作业率。

摘要：换道驾驶在汽车安全驾驶中是一种普遍的驾驶方法,但是不恰当的换道操作会导致道路交通的紊乱,极易发生交通事故。因此对换道安全预测模型进行优化设计就十分有必要。在驾驶辅助系统(ADAS)中换道安全预测模型架构设计中,对汽车驾驶辅助系统构成进行分析,做出满足自身驾驶人员要求的并适合当前状态前行的汽车安全驾驶决策;确定换道安全预测模型中需要考虑的周围车辆数目控制范围,对换道安全模型中的中央管理控制器、数据库、用户移动端口进行设计试验,最终完成优化。

摘要：通过分析高速工况下交通事故的主要类型及驾驶员的3种基本驾驶行为,可知该工况下转向系统既有离散状态又有连续状态的特性,进而提出基于混杂系统理论的智能车辆转向系统多模式切换控制策略,并利用跨道时间和安全距离作为切换规律.以线控转向系统为执行机构,分别设计阻尼模式、保持模式和换道模式控制器.其中保持模式引入了一种控制预瞄点处侧向偏差的一阶导数和二阶导数的方法,不但有效地防止了超调,而且减少了车辆回到车道中心线的时间;换道模式利用模型预测控制算法,加入多个约束,提高了车辆换道过程的稳定性.从混杂系统稳定性的角度出发,设计了简单有效的稳定性监督器,防止车辆失稳.最后,在Car Sim/Simulink联合仿真平台及Car Sim/Lab VIEW硬件在环测试平台上验证了本方法的有效性和切换过程的稳定性.

摘要：感知周围车辆的驾驶行为并识别其意图将成为新一代高级驾驶辅助系统的重要组成部分。针对现有方法只考虑单一驾驶行为且可扩展性和可伸缩性差,提出一种基于稀疏表示理论的驾驶行为感知字典模型(Driving Behavior Perception Dictionary Model,DBPDM)。将车辆行驶状态视为时间序列,设计基于自回归积分移动平均(Autoregressive Integrated Moving Average,ARIMA)结合在线梯度下降(Online Gradient Descent,OGD)优化器的在线预测模型,提出基于驾驶行为预测的意图识别构架(Intention Recognition Framework,IRF)。首先,采用图Lasso方法估计典型驾驶行为的稀疏逆协方差矩阵构建驾驶行为字典库,并采用Logdet散度方法计算各逆协方差矩阵的差异获得行为感知字典模型。然后,基于在线预测模型对目标车辆的行驶轨迹和运动状态进行预测,结合主车车辆的行驶状态作为稀疏表示的观测信号,以获取预测时域内的目标车辆意图。最后,采用NGSIM(Next Generation SIMulation)真实驾驶数据对模型进行开发和测试。研究结果表明:所提出的行为感知模型能对6种典型驾驶行为构建行为字典,在分类准确率上与现有方法相比有明显提升,对换道和转向行为样本的平均识别准确率分别达到99.1%和92.9%;该模型能够在相对早期阶段准确地识别出车辆行为;在线预测算法能较好预测出目标车辆的行驶轨迹和运动状态,从而间接地反映出其在预测时域内的驾驶意图;IRF可在换道和转向行为开始前的1.5 s较为准确地识别出目标车辆的意图,平均识别准确率超过80%。

摘要：以提高智能网联车辆换道安全和效率,降低燃油消耗为目的,该文提出了一种基于深度强化学习的智能网联车辆(ICV)换道轨迹规划方法。分析复杂交通场景智能网联车辆换道功能需求,设计了分层式智能网联车辆换道轨迹规划架构;兼顾车辆安全和换道效率,设计了基于完全信息纯策略博弈的换道行为决策模型;解耦车辆纵横向运动状态,构造了以燃油消耗和乘客舒适度为目标的联合优化函数,提出了基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的智能网联车辆纵横向换道轨迹规划方法,得到了车辆纵横向优化换道轨迹,并利用搭建的3个典型换道仿真场景,验证了算法的有效性。结果表明:与深度确定性策略梯度(DDPG)算法相比,提出的方法在左换道和右换道实验中的训练效率平均提升了约10.5%,平均油耗分别减少了65%和44%,而且单步轨迹规划时间在10 ms内,能够实时获取安全、节能、舒适的换道轨迹。

摘要：换道是实现汽车智能化必须涉及的一项研究。为了研究高速公路场景下换道行为特性,对自然驾驶条件下驾驶员的换道数据进行了处理与分析。基于标准自然驾驶数据处理流程对采集的自然驾驶数据进行清洗、标注,并存入场景数据库。定义换道行为,从场景数据库中提取换道数据,并对换道执行阶段数据进行平滑处理。采用支持向量机模型实现换道行为的分类识别。对换道场景的时间以及周边车辆的相互状态等特征参数进行统计分析。最终得到周围环境车辆对换道车辆影响优先等级,为智能汽车换道功能的设计提供数据支撑。

摘要：针对车辆在换道过程中易发生碰撞的问题,提出了一种针对车辆侧后方包括盲点区域在内的道路图像的检测算法。该算法对车辆侧后方车道线分为内外两侧进行分析,解决了因摄像机安放位置所产生的感兴趣区域不对称问题。利用基于梯度特征的阴影检测法对接近的车辆进行识别,在此基础上,通过单目视觉测距和两车的几何位置关系计算两车的距离。实验结果表明,该方法可以准确地识别本车后方的车道线和车辆,并且当两车距离在55米以内时,系统可以有效的对车距进行估计。

摘要：＂移动互联网＋＂为中国经济带来了＂换道超车＂机会,信息经济下,互联网、云计算、大数据、智能手机、电子商务、物流网络让创业梦变成现实,并成为经济增长的新引擎,中国迎来众享、众智、众创的三众时代。2014年约有3200多家创业公司诞生,达到新高,创业公司的发展态势与中国智能手机保有量（2014年达到7.8亿台）趋势基本同步。

摘要：涟钢铁牛在运用过程中由于换铁口需要经常换道,由于在机车牵引铁牛换道时未设计电机与减速机的离合装置,导致电机反转速度过快而损坏。本文通过较为简易的方法重新改进涟钢铁牛的联轴器使其在换道时具备快速将电机脱离减速机达到机车可提高速度牵引铁牛的目的,从而避免电机损坏,节约换道时间,提高设备寿命和铁水转运的生产效率,同时也为钢厂在高炉设计使用电机车时提供一些参考内容。