摘要：设计了一种BP+PID伺服电机控制系统,综合PID控制和BP神经网络的优势,设计了相关控制策略,通过BP神经网络的学习和调整得出最优PID控制参数。在Simulink中建立了整体控制系统模型,通过Simscape良好的可视化程序对机械手关节运动状态进行显示。机械手关节可达到期望角度,较传统PID控制响应速度快、精度高、鲁棒性强。

摘要：为提高排爆工作的安全性,本文研究设计了一种基于高压水射流技术的车载式排爆机械手。由于该机械手的排爆方式和行进机构特殊性,将机械手分成固定部分和活动部分来分别进行设计并采用电机作为驱动机构。在活动部分的设计中,通过仿生人的手臂关节确定了该部分的形状和尺寸,以便能灵活地完成对不同类型的爆炸物进行排除。本文用SolidWorks三维软件建立了该机械手模型。同时还将活动部分中的小臂分为摆动和旋转两节,既增强了机械手的稳定性和灵活性,又降低了机械手的控制部分难度。通过计算得出了机械手的运动范围。