摘要：为了丰富三栖机器人的系统解决方案,基于现有的三栖设计方案优缺点和特性提出新型变构型三栖机器人方案,针对空中、地面和水面3种不同的运动环境,研究对应的动力学模型和控制模型,并对模型进行仿真实验。结果表明:该控制模型可以对三栖机器人进行多模式下的姿态控制、位置控制以及路径跟随控制等,对未来三栖机器人的设计应用具有一定的指导意义。

摘要：为提高山地拖拉机在复杂农田环境中的作业平稳性,基于Matlab/Simulink仿真平台,搭建了半主动悬架拖拉机七自由度时域仿真模型,包括四轮路面激励模型、半主动悬架振动模型、半主动悬架拖拉机车体受力分析模型、车身姿态分析模型以及半主动悬架拖拉机时域仿真模型,以车身垂向位移、车身倾斜角和车身俯仰角作为拖拉机的姿态变化参数进行仿真试验。通过构建增量式比例积分微分(Proportion integration differentiation,PID)控制器和反向传播(Back propagation,BP)神经网络PID控制器仿真模型实现对半主动悬架拖拉机车身姿态的自动控制,并分别对两种控制器的控制性能进行测试与评价。利用车身垂直向加速度和车轮相对动载作为半主动悬架系统性能的评价指标,对两种控制方式下的半主动悬架性能进行了评价。仿真结果表明:基于传统增量式PID控制算法的半主动悬架拖拉机,其车身垂直位移均方根减少42.17%、侧倾角均方根减少36.76%、俯仰角均方根减少57.85%,其车身垂向加速度为0.0177 m/s^(2),4个车轮的动载荷均方根分别为0.0284、0.0346、0.0239、0.0304 N。基于BP神经网络PID控制算法的半主动悬架拖拉机,其车身垂直位移均方根减少74.54%、侧倾角均方根减少74.66%、俯仰角均方根减少75.03%,其车身垂向加速度为7.5758×10^(-5)m/s^(2),4个车轮的动载荷均方根值分别为0.0197、0.0235、0.0166、0.0198 N。相比增量式PID控制的半主动悬架拖拉机,基于BP神经网络PID控制的半主动悬架拖拉机,其车体平稳性得到了较好的提高。

摘要：该文设计了一种专用机械臂用于海上油田的作业需求。设计出的专用机械臂包括底部回转部件、主干臂、枝干臂和执行臂等关键结构,各结构之间采用旋转关节进行连接。基于Lagranger函数的运动学分析结果显示,设计出的专用机械臂作业空间范围合理,各关键矩阵解算结果合理。还设计了新的Sliding算法用于专用机械臂的运动控制,饱和函数的使用有效地抑制了控制中的抖动效应。试验结果表明,该文设计的专用机械臂结构合理、控制效果良好,可以用于海上油田的实际作业。

摘要：详细介绍了设计一个加工线并模拟其运行的方法。首先利用NX-MCD平台建立了符合要求的加工线三维模型;然后对三维模型赋予物理属性,接着填写信号适配器,包括参数、信号和公式表达;最后根据运行要求梳理每一步的动作顺序,编制仿真序列,模拟真实生产线运行。所述内容给MCD的初学者提供了一套系统的设计方法,指出了在设计中容易出现的错误并加以解答。利用MCD技术可以缩短产品开发周期、降低现场调试成本和机械结构优化成本,实现柔性制造。

摘要：本文通过分析车辆运动,建立了二自由度的车辆动力学模型,设计了横向运动控制器,以解决四轮转向汽车与自动驾驶相结合存在的横向运动控制问题。在MATLAB环境下的Simulink中对模型和具有控制器的四轮转向汽车与前轮转向汽车的稳定性进行比较。利用路径仿真验证基于纯跟踪算法的二自由度车辆横向运动控制的性能。结果表明:四轮转向汽车在高速时具有优于传统的前轮转向汽车的操纵稳定性;而在低速时,四轮转向汽车拥有比较好的灵活性。基于纯跟踪算法控制器的车辆通过所设计的正弦道路,验证了控制器的有效性。

摘要：本文分析了关于精冲成形零件尺寸研究的重要意义,基于工艺参数对仿真进行实验设计,利用DEFORM-3D有限元软件对精冲过程进行模拟,对仿真结果进行多角度分析,进而找出精冲零件尺寸在不同评价标准下工艺参数的最优组合。精密冲压是一种较为先进的塑性成形技术,通过精冲模具在精冲压力机上,使板料在三向压力的作用下沿所需轮廓进行纯剪切分离。

摘要：本论文首先建立了发电机、原动机、调速器及励磁系统的基本模型。然后针对电力系统的特点,对励磁控制影响进行了数学分析并介绍PSS的设计原理,最后通过动态仿真对几种PSS控制策略进行了分析比较。

摘要：针对目前风力发电机低电压穿越控制仿真仅限于各个理论建模及分析,难以进行风电整机有效控制实施的问题,以1.5 MW双馈发电机为对象,设计了风力发电机低电压穿越控制模型,仿真验证控制策略的可行性。在所选机型上进行了控制策略实现,验证了所设计模型的有效性和合理性,为风电场低电压穿越的工程化实现及参数评估、性能优化提供一个完善可行的低电压控制产业化实施方案。

摘要：对矿井提升机进行可靠地控制是煤矿安全生产的关键,利用基于混沌优化算法的模糊PID控制对其进行控制是非常有效的手段。分析了矿井提升机控制系统的主要任务,研究了混沌优化的机理,设计了混沌优化算法的流程,同时分析了基于混沌优化算法的模糊PID控制器。最后进行仿真分析,仿真结果表明基于混沌优化算法的控制技术具有较好的鲁棒性。

摘要：为了能够对冶金连铸工业过程进行实时地控制,从而能够提高系统运行的可靠性,深入地研究了模糊控制在其中的应用。分析了冶金连铸工业生产的工艺流程,研究了模糊控制器的结构、模糊控制器的隶属度函数以及模糊控制规则表设计。最后,利用Matlab软件进行了仿真分析,仿真结果表明模糊控制具有较好的控制鲁棒性。