摘要：设计一套基于状态切换的杂草测绘无人机集群级联失效控制算法.首先,分析农业测绘无人机集群的作业场景特征,并基于此将杂草测绘无人机集群的单机节点状态划分为初级态、中级态和高级态3种类型;然后,结合复杂网络基本原理提出一套基于单机节点状态切换和最小负载原则的失效控制算法;最后,通过数值算例和综合对比分析验证所提出算法的有效性和最佳使用条件.可以发现,不同失效过程对集群保持结构稳定和功能稳定的影响程度不同:中级态节点初始失效时网络的受影响程度最大;高级态节点初始失效时失效控制算法的效果最为显著;单机测绘半径和集群含有的低级态单机数目是影响集群测绘面积的两个因素,二者与集群测绘面积呈正相关,且前者对于监控面积的提升效果更加显著.

摘要：噪声主动控制技术通过传感器采集噪声源信号作为输入,自适应算法输出信号驱动作动器抵消原有噪声,控制效果很大程度上取决于控制算法的性能。目前对于液体管路脉动主动控制的相关研究较少,需设计一种适用液体管路脉动噪声主动控制的算法。对传统宽带前馈FxLMS算法原理进行分析,针对管路脉动噪声低频线谱特征,设计线谱频率追踪算法进行峰值频率提取控制;对于作动器对参考信号造成的耦合干扰,设计声反馈补偿算法消除。设计试验将传统算法和优化后算法的脉动衰减效果进行对比,结果表明优化算法对不同频率的脉动线谱都具有衰减效果,相比宽带前馈算法提升约2 dB的脉动衰减量。

摘要：精量节水灌溉成为农业生产发展的关键技术。为此,基于硬地育秧过程对土壤水分的精准化控制需求,设计了一种定量灌溉控制系统。同时,根据育秧过程中的土壤需水状况监测结果,设计定量灌溉控制算法,对育秧过程中的水分状况进行预警,实现了精准化灌溉控制。

摘要：在汽车防抱死制动系统(ABS)开发过程中,需要通过大量的实车试验完成参数标定以保证产品性能和鲁棒性。对于缩短开发周期而言,在设计阶段基于模型实现ABS控制算法的标定和迭代优化具有重要价值。本文建立了包含平面内SWIFT轮胎模型在内的四分之一车辆模型,建立了防抱死制动系统模型并设计了基于规则的逻辑门限ABS控制算法,并基于该平台验证了ABS控制算法的合理性。

摘要：固定翼无人机起降过程对场地要求高,这限制了其应用与发展。为此,提出四火箭助推无人机实现短距离起降的方案,并对火箭助推无人机起降控制算法进行研究。设计火箭助推无人机起降过程的控制策略;建立无人机气动力、助推火箭作用力、发动机推力及控制律数学模型,构建无人机起降过程的动力学方程;设计一种基于PID控制的控制算法,控制目标无人机在各种干扰环境下安全稳定地完成起降过程;利用MATLAB软件编程进行仿真计算,并通过对比仿真结果与试飞结果,来验证该控制算法的有效性。结果表明:所设计的控制算法及控制律满足目标无人机起降过程的控制要求。

摘要：随着物联网技术的快速发展,窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-IoT)技术因其低功耗、广覆盖、大容量等特性,成为物联网的重要连接方式。针对NB-IoT网络性能优化问题,提出基于自适应控制算法的优化方案,提高其可靠性、容量及能效。通过仿真实验,验证该方案的有效性和性能优势。此外,基于该算法,采用终端感知、网络通信、数据处理以及应用表现4层系统设计架构,设计基于自适应控制算法的NB-IoT物联网系统,满足不断增长的物联网应用需求。

摘要：对青岛市某购物中心间接连接供热系统的运行数据进行节能诊断分析。针对系统存在的供热量与所需热负荷不匹配的问题,建立系统热平衡数学模型及TRNSYS仿真模型。仿真模型TRNSYS与计算数学模型的计算室温与耗热量误差控制在1.5%以内,优化控制算法为水泵根据气候补偿变频。所提出的基于室外温度变化的建筑供热节能控制算法是采用气候补偿实现动态变频调节的,通过调节系统一次侧循环水泵的流量,改变二次侧供水温度,更好地适应由于室外温度不同造成的建筑热负荷不同。结果表明一周内优化控制带来的用能减少量为7.2%,供暖季内优化控制策略带来总用能量减少16.2%,其中营业期节能量减少26.0%,非营业期减少5.4%。

摘要：为了进一步提高稳定平台的抗扰动能力,提出了一种跟踪滤波器和平方PI控制器结合的控制方法。首先,建立了稳定平台的数学模型;然后,设计了跟踪滤波器和平方PI反馈控制器;最后,对提出的跟踪滤波器和平方PI控制器结合产品实物进行了测试验证。结果表明,较传统的PI控制器,采用跟踪滤波和平方PI结合控制器,系统的低频扰动隔离度提升明显。该控制器已应用于某型稳定平台的研制,经过了充分验证,具有一定的工程应用价值。

摘要：为了解决现有差速锁自动控制算法实验平台存在的成本高、效率低、数据采集困难等问题,课题组研制了一款基于模型越野车差速锁自动控制算法试验平台。通过在一辆1:8的模型仿真越野车上布置传感器采集车辆状态信息传输到控制器计算处理,通过蓝牙方式实时观测传感器检测车辆状态信息,控制器判断车辆趴窝状态而发出控制指令从而对车辆差速锁的锁止状态进行控制,达到车辆脱困的目的。该实验平台的研发为验证差速锁的自动控制算法提供技术支持。文章主要介绍了该实验平台的设计方案、结构组成、传感器安装位置和模拟车辆趴窝差速锁的自动锁止、解锁工况,验证了实验平台的有效性和可靠性。该实验平台的开发为后续差速锁自动控制算法的移植提供了试验条件和为验证差速锁控制算法的可靠性提供了实验基础。

摘要：针对矿用挖掘机器人的控制耦合特性,提出了动态协同优化控制算法。首先,将机器人的设计优化系统解耦到水平/垂直运动空间中,以减弱各液压回路之间的强耦合关系,将空间姿态系数引入水平/垂直运动空间的主/辅反馈控制回路,在各控制回路之间弱耦合的前提下,获得各液压回路的精确动态控制信号,最终实现了机器人整体系统的最优控制。最后,通过实验和仿真验证了所提出的动态协同优化控制算法的有效性,机器人空间姿态控制中具有较优的瞬态调节性能和稳定性。