摘要：针对打印微曲面电路技术复杂、成本较高等问题,提出了一种使用三自由度打印机打印微曲面电路的方法,该方法旨在使用三自由度打印机在微曲面上打印共形电路,同时开发了一种自适应微曲面3D打印控制算法。该算法将DXF格式的文件作为输入,提取文件中的线路数据并对其进行离散处理,对离散后的数据逐点测量并根据反馈的数据进行线路重构,最终输出可以直接用于3D打印微曲面电路的G代码。利用三自由度打印机在不同基材制备的微曲面上完成电路打印实验和亮灯实验,验证了该方法的可行性。对3D打印微曲面电路的工艺参数进行研究,通过设计正交试验分析了工艺参数对打印的微曲面电路的影响,得到了最优工艺参数组合。结果表明,在针头直径为0.16 mm的情况下,打印气压为0.3 MPa、打印速度为100 mm/min和打印头高度为0.4 mm时,打印的微曲面电路连续且均匀,质量最优。

摘要：利用虚拟现实场景仿真技术,对葡萄采摘机器人的精准作业控制过程进行分析,通过构建虚拟现实环境下葡萄采摘机器人作业场景模型,以机器人采摘运动柔顺、无碰撞和不损伤采摘对象为目标,对采摘作业过程的夹紧、托举以及剪切动作进行虚拟仿真。虚拟现实场景下20次采摘动作仿真结果中,有3次采摘发生碰撞、17次采摘成功。这表明,在设计阶段利用虚拟现实场景进行精准化作业仿真和控制算法测试,能够有效缩短采摘机器人研制过程中的调试和优化时间。

摘要：本文在完成电控单元硬件设计的基础上对高压共轨电控喷油系统的控制算法进行了全面的分析,并重点对喷油量控制和喷油提前角控制、共轨压力控制以及系统的定时机制进行了详细论述。文章最后给出了多方面的试验数据,证实取得了满意的控制效果。

摘要：针对复杂电机电路的驱动过程较为复杂、系统集成度高的特点,提出基于优化启动控制算法的电机驱动电路设计思路。通过建立电机的工作模型,设计了一种优化启动控制算法。该算法可以克服电机启动过程中,结构复杂带来的启动较慢的弊端;运用角速度和加速度的优化控制,解决了电机启动中的各项问题,使电机性能达到最优。计算机仿真实验结果表明,该算法能够实现电机的精确控制,优化效果明显。

摘要：本文提出基于PC机的交流传动控制算法开发平台的设计方案。介绍了硬件接口卡实现的M法、T法测速和电流指令传送功能。实验结果表明,该系统为利用高级语言实现控制算法研究提供了良好的开发平台。

摘要：在传统机器人运动学分析方法的基础上,对机器人运动学方程进行了简化。根据简化后的运动学方程构造了一种新的运动学分析算法。以该算法为核心,设计了一种软件化的五自由度步进电机机器人控制器。该控制器能够依据输入的空间坐标信息按照新设计的算法计算各关节变量,根据驱动电机特性通过并口发送控制脉冲控制机器人运动。计算实例验证了所设计的算法和五自由度机器人控制器的可行性。

摘要：首先阐明飞行模拟器的工作原理,根据系统计算机给出的3个轴向过载和3个角加速度,建立模型计算得到模拟座舱的位置坐标和姿态角信息,然后对系统进行分析,设计洗出环节,建立矢量算法数学模型,解算出液压作动筒的变化长度,通过伺服系统驱动和控制飞行模拟器的运动。由于模拟座舱不可能达到真实飞机的过载,引入限幅环节以保证飞行器在机动时的过载感觉。模型设计和算法设计已经通过测试,并且在实际应用中得到验证,可以满足系统需求,具有良好的控制效果。

摘要：采用METEOR2/4图像采集卡、双BP330型CCD摄像机与目标构成图像闭环,以确定目标在空间的位姿;以内置于关节中的磁性编码器作为位置检测元件构成位置闭环,以确定操作臂到达空间的位置,阐述了控制系统的组成及控制算法的设计过程,最后通过仿真验证了该系统的可行性。

摘要：针对先进经编机用电子送经系统精度高、响应速度快的要求,设计了一种全闭环控制的电子送经系统,它主要由控制单元、送经驱动装置、测速反馈装置和主轴信号装置4个部分组成。阐述了该全闭环送经系统的控制过程,并对其控制算法进行了研究。为了提高系统的快速响应性能,设计了修正PID(比例-积分-微分)控制算法,即当经编机正常运转时,则采用PID控制以提高系统的控制精度;而当开停车时,采用PD(比例-微分)控制以减少超调量,增强系统的快速响应能力。

摘要：针对采用位置控制模式的经编电子梳栉横移系统横移冲击大、运动性能差等不足,设计一种基于速度控制模式的电子横移系统,并选用组合正弦加速度曲线作为梳栉的运动规律。通过分析,利用函数法或查表法可得到横移驱动电动机的指令速度,并由相应的模拟量控制电动机的速度和方向,用PID算法修正电动机速度,使梳栉实现柔性准确横移。基于速度控制模式的电子横移系统驱动梳栉按预定的运动规律横移,实现了梳栉的柔性横移,改善了经编机运转性能。