摘要：为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。

摘要：为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。同时,为实现变距取苗机构的精确控制,提出了一种基于PSO-BP的模糊PID算法以提高控制精度,介绍了系统的结构与工作原理,并通过选型计算与分析建模建立了控制系统的数学模型。针对传统PID控制器稳定性差、响应速度慢等不足之处,利用PSO-BP模糊PID对控制器的参数进行在线调整,以满足控制过程中对参数的不同需求。仿真结果与试验数据的分析表明:在参数相同条件下,基于PSO-BP模糊PID控制系统系统稳定性更好、响应速度更快,具有良好的鲁棒性,提升取苗成功率的同时降低了基质损伤率,能够满足变距取苗机构高精度快速稳定控制的需求。

摘要：无线网络化控制系统(WNCS)将无线通信技术与控制系统深度融合,成为物联网(IoT)、工业物联网(IIoT)及触觉互联网(TI)的重要组成部分。系统性地讨论了WNCS的基本架构、关键组成和主要性能指标,并深入分析了应对延迟、数据包丢失和能耗等挑战的先进控制算法,包括模型预测控制(MPC)、鲁棒控制、自适应控制及基于事件触发的控制(ETC)。总结了WNCS最新研究进展,如延迟、数据速率和可靠性之间的权衡,带有可变数据包长度的无线反馈控制,无编码数据传输,最优下行-上行调度,实时远程估计与混合自动重传请求(HARQ),空中计算与优化,远程状态估计的稳定性条件,深度学习联合估计-控制-调度。展望了WNCS未来发展方向,如5G、边缘计算和人工智能(AI)技术在WNCS中的应用,包括跨层设计、资源优化和安全性增强。研究旨在提供系统全面的技术指导和设计理念,以推动WNCS在工业自动化、智能基础设施等领域的广泛应用。

摘要：为实现智能家居的自动化管理和控制,提高人们的智能生活体验,应用物联网技术完成了对智能家居控制系统的设计和实现。首先,在介绍物联网技术的应用背景下,完成系统总体设计;其次,从主控制器模块及外围电路设计、继电器控制模块设计、电机控制模块设计3个方面入手,完成系统硬件电路设计;最后,分别设计和实现远程操控、灯光控制、空调系统控制等模块,保证系统功能实现效果,为后期类似系统设计工作提供重要的依据和参考。

摘要：为了更好地开展水利清淤作业,设计出一种水利清淤机器人控制系统。该控制系统主要由水下ROV功能子系统与履带清淤功能子系统两部分构成,以此实现智能化水下环境监测与污染物清理的目的。通过实验分析可知,该控制系统应用效果良好,可清晰显示出水下环境具体情况,且污染物清理效率较高,清淤效率可以达到90%以上,符合应用要求,因而可将该控制系统应用到水利清淤机器人当中。

摘要：在农业机械领域,液压传动控制系统的应用正逐渐成为提升农业机械性能和作业质量的关键技术手段。在探讨液压传动控制系统在农业机械设计制造中具体应用的基础上,分析了其工作原理、组成结构以及优化设计,为相关领域的研究人员和农业机械设计制造企业提供有价值的参考。

摘要：【目的】使管道机器人可以根据驱动轮受到的压力自主改变在管道中的支撑范围,以保证机器人在不同管径的工作条件下平稳运行。【方法】本研究提出了一种基于STM32的管道机器人结构、硬件以及软件设计方案。该管道机器人在结构上采用丝杠滑块的形式,用于支撑机器人三个驱动轮的伸缩;整体由STM32单片机控制,利用HX711模块采集驱动轮所受的压力,根据压力的大小实时控制驱动轮伸出的范围;加入PID控制,以保证机器人在运行时的稳定性;每个电机都配有编码器,便于监测机器人的位置与速度。【结果】在结构设计上,不仅能保证机器人的行走功能,同时还能改变支撑范围,为自动变径提供物质基础;在硬件设计上,元器件的选用能够满足机器人的性能要求与控制要求;在软件设计上,加入了PID控制器,提高了机器人的控制精度与稳定性。【结论】机器人可以2在025不/1/同17管10:0径2下根据驱动轮的受力自主改变支撑范围,运行稳图2定.svg,极大地提高了管道检测和维护的工作效率。

摘要：本文针对ROS手术机器人控制系统的设计与实现进行了深入研究。通过分析手术机器人的特点和需求,设计了1套基于ROS的控制系统架构。该系统采用模块化设计,包括运动规划、轨迹控制、力反馈等模块,实现了手术机器人的精确控制,本文详细阐述了各模块的实现方法和关键技术,并通过实验验证了系统的可行性和有效性。

摘要：针对传统工业机器人控制系统存在的柔性差、集成度低等问题,提出了一种基于可编程逻辑控制器(PLC)的工业机器人控制系统设计方案。该方案采用模块化设计思路,通过PLC实现运动控制、轨迹规划、信号处理等功能,并选用高性能伺服驱动系统和传感器,构建了一套高度集成、实时性强的机器人控制系统。

摘要：近年来,电子信息技术的不断发展与进步,促进了工业机器人在日常生产中的广泛应用。在这些先进的工业机器人系统中,可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)扮演着重要角色。经过持续的改进与发展,PLC已在工业机器人领域广泛应用,对加快工业化进程的效能产生了显著影响。因此,本文通过剖析PLC技术,深入探讨工业机器人控制系统的应用需求,旨在从硬件层面系统地设计与研究基于PLC的工业机器人控制系统。通过仿真实验来证明该控制系统的可行性,并对基于PLC的工业机器人控制系统的发展趋势和应用前景进行综合评估。