摘要：履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越障机理,推导摆臂的正逆运动学方程,分别建立有/无滑移条件下机器人的运动学模型。采用柔性体有限段模型法建立履带的多体动力学仿真模型。通过履带滑转率、机器人主体质心高度,履带与地面接触力及摆轮受力的变化,综合分析该机器人越障时的动力性能。在越阶、爬坡和越沟壑不同工况下,提出的带辅助轮摆臂的履带式机器人表现出良好的越障性能。

摘要：糖果包装机轴上摆臂作为包装机中重要的支撑、传动部件,其结构的拓扑优化设计对包装机的高效运行有着重要的意义。本文先利用SolidWorks对摆臂进行三维建模,再将模型导入Workbench中进行有限元分析及拓扑优化,再根据拓扑优化结果重构摆臂模型,并在相同模型材料及工况的条件下对重构模型再次进行有限元分析,再对模型重构前后有限元分析结果进行对比,得出在符合使用要求的前提下,摆臂模型减重比达到39.72%的效果,有效实现了轻量化设计的目的。

摘要：针对摆臂类零件的凸包和翻孔在成形时易开裂的问题,提出了摆臂类零件改进设计的方法。首先对复杂结构的摆臂类零件常见的冲压工艺缺陷进行分析,通过CAE分析结合实物样件对零件设计进行验证;其次对于凸包区域的开裂问题,根据零件装配要求,在尽可能减少修模量的前提下,通过调整圆角半径和拔模角度改善凸包区域的成形缺陷;对于对向翻孔开裂的问题,将弹性元件的压力作为优化目标,确定最佳的圆角半径、翻边高度和拔模角度参数组合,此外,通过增加局部导向结构解决弹性元件压入摆臂时产生的刮痕缺陷;最后以试制方式加工出相应状态的样件,对不同的优化方案进行验证。结果表明:对于摆臂类零件的优化,若CAE分析凸包位置存在开裂风险且减薄率不大于28%时,圆角半径增大不超过2 mm、拔模角度增加不超过5°;增大对向翻孔的压料区域和压料力,并在结构上增加相应的倒角可提升零件的压装性能。

摘要：目的 针对振打机构关键部件摆臂,开展疲劳寿命及关键参数影响程度仿真分析,获得寿命分布及可靠性数据,校核摆臂设计是否满足使用要求。方法 基于S-N曲线进行振打机构摆臂的寿命仿真,开展动力学仿真与应力仿真,获得不同温度下摆臂最低寿命与管壁壁厚的关系。通过对关键寿命影响参数进行影响程度仿真分析,获得寿命分布及可靠性数据。结果 当摆臂壁厚大于1.77mm时,摆臂的平均寿命大于144万次,满足产品设计要求。疲劳寿命与弹性模量E负相关,与抗拉强度和表面加工系数正相关。可靠度R取0.8时,摆臂的可靠寿命约为29 005次;可靠度R取0.9时,摆臂的可靠寿命约为11 891次。结论 振打机构摆臂壁厚需大于1.77 mm,摆臂表面质量系数大于0.827 3,材质抗拉强度大于907.76 MPa,弹性模量E小于2.041×10^(5)MPa。

摘要：LED粘片机在正常工作时,摆臂往往存在运动不平稳、振幅较大及趋稳时间较长等问题,影响粘片效率与精度。通过分析摆臂的整个运动过程,提出新的设计方法。首先,利用5次多项式运动曲线来替代梯形运动曲线,保证摆臂运动过程的平滑性;其次,结合静力学分析、模态分析及瞬态动力学分析,对摆臂进行外形优化设计;然后,为减少摆臂转动惯量对运动的影响,对摆臂进行拓扑优化,得到摆臂的优化模型;最后,通过瞬态动力学分析验证,证实了此方法的可行性。

摘要：为解决传统的手工作业和机器人抛光设备在打磨抛光大型复杂不规则表面时的不足,介绍了一种自吸尘气动摆臂打磨机,其结构主要由末端打磨头、气动机械臂、浮动箱、操作箱、升降架、翻转架、转动架和气动控制系统组合而成。自吸尘气动摆臂打磨机单人操控就能够连续完成大型装备各种形状和曲面连贯部位的打磨抛光工序,结构简单,无需编程,操控灵活,能够实现标准化生产,提高生产效率和大型装备表面打磨抛光质量,并最大限度减少环境污染及对工人健康的伤害,为大型装备复杂不规则曲面的打磨抛光提供了充分的技术保障。测试结果表明,气动摆臂打磨机是一款多功能复合自吸尘打磨机,可适用于航空航天、舰船和海洋工程等大型装备的水平平面、水平顶面、垂直侧面和曲面的表面打磨抛光。

摘要：数控车床广泛应用于各类回转体零件的加工领域,可以车削各种螺纹、圆弧、圆锥及回转体的内外曲面,对旋转体类零件进行高效、大批量、高精度加工,由数控程序控制加工过程,零件加工精度得到很大提高,由于加工节拍的要求,客户对辅助时间的要求更加严格,减少非加工时间,提高机床的利用率,成为机床企业追求的目标,各类上下料机械手孕育而生。一方面机械手代替人工,减少人员的使用,另一方面减少人为参与,可以保证产品质量的稳定性。是针对数控加工的短轴、销类零件设计的下料机械手,在实际应用中得到很好的应用效果。

摘要：介绍了一种基于电测量技术的悬架摆臂动态受力测试方法。首先利用有限元方法对悬架摆臂进行强度分析,然后采用电测量技术对计算出的悬架摆臂薄弱部位在汽车制动时的动态受力进行测试,根据测试结果对摆臂设计方案进行修改。实验表明此方法是有效的。

摘要：红外光谱仪是将成分复杂的光分解为光谱线的科学仪器,用来得到大气精细成分。摆臂控制系统作为整个红外光谱仪的核心部件,是实现红外干涉、系统采样及获得准确的光谱图的关键。针对控制系统对实时性及大量数据处理的相关要求,以及系统参数镇定困难等问题,利用串口通信多线程技术设计并实现一种摆臂在线实时监控系统,结果表明该监控系统能够满足摆臂控制系统的现场实时监控与调试需求。

摘要：LED分拣机属于高速、高精、高可靠性设备,而摆臂是其核心部件,摆臂高速旋转的动态特性直接影响芯片的分拣。基于悬臂梁理论,分析摆臂的运动规律确认摆臂的静刚度及固有频率是影响其动态特性的关键。利用ANSYS软件,分别对不同铺层角度的摆臂进行静动态特性分析,确认最优铺层角度。为保证摆臂的静刚度和固有频率,对摆臂尺寸进行优化设计。结果表明,铺层角度对摆臂的静动态特性影响几乎没有,而优化设计后的摆臂质量增加6.8%,静刚度增加11.7%,二阶固有频率增加3%。