摘要：腹板摩擦式自定心预应力混凝土框架可以实现结构在地震作用后的自动复位并减少梁柱节点区的损伤。在已有理论分析和试验研究基础上,对该结构体系的抗震设计方法进行研究。定义结构的抗震性能水准、地震动作用水准和结构的极限状态,确定自定心结构的抗震设计目标。建立自定心框架结构的抗震设计方法,包括梁柱的截面尺寸选择、配筋、预应力和摩擦力的确定等。以1榀4跨6层的腹板摩擦式自定心预应力混凝土框架为例,进行基于性能的抗震设计,并选用7条地震波进行非线性动力时程分析。分析结果表明:应用此方法设计的结构在地震作用下的位移、弯矩、应变等响应与给定的性能设计目标较为一致,验证了方法的有效性,且所设计的结构具有良好的自定心能力和耗能能力。

摘要：为在紧凑的结构尺寸下利用现有的摩擦材料大幅度提高摩擦加载式电液负载模拟器的加载幅值,提出利用大幅值力矩加载机构进行加载的方法.给出加载机构的工作原理,设计并研制一个加载机构样机;利用ABAQUS软件建立该机构的有限元模型,并对该机构进行动态热-力耦合仿真研究,验证该机构的可行性,研究摩擦热的产生特征及其对该机构的影响,发现实际应用时需要对该机构进行充分的散热;利用研制的加载机构,将原有的单向摩擦加载式电液负载模拟器样机改造为大幅值摩擦加载式电液负载模拟器,基于改造的负载模拟器,在PID控制器控制下进行了大幅值力矩加载实验.实验结果表明:改造后的负载模拟器能够精确跟踪高达70 N·m的力矩,该机构能够按设计预期将原有负载模拟器样机力矩加载幅值提高3倍左右,验证了该机构的有效性.

摘要：摩擦学是研究具有相对运动表面之间的相互关系的学问 ,摩擦学设计是以摩擦学的基本观点进行设备运行系统工作状态研究的设计 ,本文综合当前国内外摩擦学设计的理论和方法 ,提出主动摩擦学设计的基本概念和设计方法。

摘要：为研究具有相对滑动运动的织构摩擦面在大载荷脂润滑条件下的摩擦特性,在关节轴承内圈表面设计制造了凹槽和凹坑2种不同形状的织构,采用表面形貌参数中的偏态、峰态和平均谷体积等参数对织构表面形貌进行表征。在专用的疲劳摩擦磨损试验机上对轴承进行摩擦性能试验,润滑剂为二硫化钼锂基润滑脂,载荷分别为20,40和60 k N,滑动速度范围为5.2～20.9 mm/s。结果表明：控制织构参数可获得所需的表面形貌参数,进而控制接触表面的摩擦学性能。对于相同的织构形状,在织构宽度（或直径）和面积密度一定时,织构深度越大,则偏态越小,峰态和平均谷体积越大,从而表面的摩擦系数也就越小;在织构深度和宽度（或直径）一定时,织构面积密度减小,则偏态减小,峰态和平均谷体积增大,滑动摩擦系数也减小。设计合理的表面织构能有效减小滑动摩擦系数,在该试验的速度和载荷范围内,与接触面未织构的轴承相比,凹槽织构和凹坑织构能使轴承滑动摩擦系数最大减小46.2%和60%。该研究可为脂润滑条件下相对滑动摩擦面的织构设计和摩擦性能预测提供参考。

摘要：侵彻弹弹头形状设计中 ,摩擦力是一个不容忽视的因素。数值计算结果表明 ,为达到最大的侵彻深度 ,基于摩擦力影响设计的弹头形状将异于普通的卵形 ;弹丸着速较低时 ,摩擦力的存在使得弹头形状锐化 ,而且摩擦系数越大 ,弹头形状越接近于锥形 ;弹丸着速较高时 ,摩擦力的影响相对减小 ,计算的弹头形状与无摩擦情况下设计的弹头形状相近。该理论为侵彻战斗部设计提供了重要依据。

摘要：为探讨石墨材料在氦气和高温条件下的摩擦机理,利用扫描电子显微镜对国产细颗粒石墨和粗颗粒石墨摩擦试验后的表面进行了观察。结果表明,两种石墨在不同试验条件下的摩擦机理不完全相同。但无论那种石墨,只要摩擦表面出现塑性变形,则材料的摩擦系数较大;摩擦表面出现塑性变形和摩擦系数之间存在对应关系,但是否出现塑性变形与氦气和高温条件没有直接关系。

摘要：为了提高电液加载系统控制精度,针对摩擦问题提出了基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方法.建立了用于摩擦仿真分析和补偿器设计的电液加载系统数学模型;通过实验获取并分析了相关的摩擦数据;基于实验数据进行LuGre模型参数辨识,把LuGre模型和辨识结果引入电液加载系统数学模型,并进行仿真结果与实际摩擦数据的对照,证明了LuGre摩擦模型的准确性.设计前馈补偿器,进行了实验对比,实验结果表明前馈补偿器可将摩擦产生的控制误差有效地降至未补偿时的30%左右.

摘要：研制了1种针对径向轴承的微载荷摩擦试验机,介绍了其工作原理及结构,即利用外加载荷抵消浮动测试架重量以施加微小载荷,并利用激光位置传感器(PSD传感器)实现无接触位移测量;同时测量了摩擦副的转动角度并计算出摩擦系数;采用摩擦转角测量法和外加力矩平衡摩擦法测量微载荷下的摩擦性能,以测量时间末端位置作为位置基准,通过极限偏载平衡进行载荷标定.结果表明:微载荷摩擦试验机可应用于径向轴承在微小载荷下的摩擦力测量;可以通过在较大范围内设置结构参数来研究径向轴承的摩擦特性;并可利用数据采集技术研究速度和载荷连续变化条件下的摩擦性能.

摘要：根据机械系统中摩擦力的特性,把有关标量情况下摩擦力的结论推广到矢量空间中,使机器人系统中的外部随机干扰控制问题具体化。首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的机器人动力学模型转化成一个线性状态方程,并详细介绍这一转化过程。然后基于此线性状态方程,应用李雅普诺夫函数稳定性理论,针对摩擦力的一般特性,设计鲁棒补偿控制器来抑制摩擦力对机器人控制系统的影响,以使机器人实际运动轨迹能够全局渐近收敛于所给定的期望轨迹。所设计的控制器具有理论清晰、设计简单、鲁棒性好等优点。给予完整的理论证明,最后以两关节机器人为例,给出仿真试验结果。通过对比采用不同控制器所得出的不同仿真结果,可以看出所提出的鲁棒控制器具有较好的实用效果。

摘要：针对摩擦非线性的扰动抑制和输出反馈控制问题,提出一种高阶滑模扩张状态观测器(ESO),实时获得系统的状态信号.在此基础上,设计神经网络自适应权值调节律,以得到控制信号设计参数与输出跟踪性能之间的关系;同时,给出保证系统动态性能的观测器状态初值与自适应调节律参数初值的充要条件.最后,通过稳定性证明和仿真算例验证了所提出控制算法的有效性.