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超小型水下机器人潜浮运动控制
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《应用科学学报》2007年 第2期25卷 189-192页
作者：翟宇毅 陈勇 龚振邦 唐海滨 马金明上海大学精密机械系上海200072 
主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab ...
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