摘要：结构拓扑及形状退火算法(STSA)用于桁架结构拓扑优化设计,其优化特点为注重结构构型的改变而较少考虑结构的力学性能,而针对既定几何构型的桁架结构截面优化,满应力准则法(FSD)具有明显优势,因此,将其引入退火历程改进STSA。提出结构几何构型状态相对稳定判别方法,并以结构构型状态相对稳定作为引入FSD的最佳时机形成杂交算法。算例分析表明:该改进智能算法使寻优搜索过程更为稳定,其表现为搜索效率、鲁棒性和最优解均得以改善。

摘要：多机器人舞蹈表演中受到场地大小、角度变化、外部光照等因素影响,导致机器人避障可控性不好,为了提高多机器人舞蹈表演避障能力,提出基于改进智能算法的多机器人舞蹈表演避障系统设计方法。构建多机器人舞蹈表演的步态运动学模型,采用多模态振荡稳定性调节的方法实现机器人舞蹈表演过程耦合动态调节,在翻滚、侧滚、爬行等形态模式下,采用人工智能学习算法进行机器人舞蹈表演避障学习训练,建立双层六杆闭链机构实现多机器人舞蹈表演避障姿态稳定性控制,在末端跟随运动模式下实现多机器人舞蹈表演避障系统设计。仿真测试结果表明,采用该方法进行多机器人舞蹈表演避障设计的鲁棒性较好,路径偏移量减小,能够实现机器人实时控制。