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检索条件"主题词=改进NMPC算法"
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基于模糊控制与改进nmpc算法的机器人轨迹控制方法研究
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《河南工程学院学报（自然科学版）》2024年 第3期36卷 57-61,80页
作者：陈彬安徽城市管理职业学院信息技术学院安徽合肥230001 
机器人的运动轨迹具有强非线性和强耦合性的特点,在运动过程中包含多种不确定因素,故提出了基于模糊控制与改进nmpc算法的机器人轨迹控制方法。首先通过动力学理论建立运动轨迹方程,逐步分解轨迹位置姿态,根据轨迹误差设计虚拟变量并进...
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