摘要：针对当前机器人网络化控制对通信带宽、响应速度、实时性等方面的更高要求,提出了基于EtherCAT的机器人控制总线解决方案。通过分析机器人控制的需求和EtherCAT的特点,采用线性拓扑结构来构建研究平台。从站采用STM32和COMX模块设计伺服控制器;主站采用Linux系统和RTAI模块构建支撑平台,并移植EtherCAT协议栈SO-EM,结合网络控制模型来实现机器人伺服节点的分布式控制。通过实验验证了方案的可行性,并分析了总线的延时组成。

摘要：本文作者根据 3年多的《数据库原理》的教学经验 ,在数据仓库知识的构建部分提出了六步构建方案 ,通过教学实验 ,学生容易理解 ,反响较好 ,下面就如何构建来进行展开。它的六个构建步骤分别是 :概念模型设计 ,技术准备工作 ,逻辑模型设计 ,物理模型设计 ,数据仓库生成和数据仓库的运行与维护。并重点针对运行与维护在实际使用过程中考虑不周而导致的某些问题 ,通过仔细分析 。