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基于UDE的复杂扰动下机械臂轨迹精确跟踪控制: 收藏
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引用; 《齐鲁工业大学学报》2023年第2期37卷 8-12,25页; 作者：宋聪王佐勋齐鲁工业大学(山东省科学院)信息与自动化学院山东济南250353; 为了提高带有无界外部扰动机械臂系统的任意轨迹跟踪控制性能,将反馈线性化控制方法与不确定性和扰动估计(UDE)方法运用在机械臂的控制中。首先,给出了机械臂系统的动力学模型。然后,针对带有扰动的机械臂系统设计了反馈线性化控制器和...; 为了提高带有无界外部扰动机械臂系统的任意轨迹跟踪控制性能,将反馈线性化控制方法与不确定性和扰动估计(UDE)方法运用在机械臂的控制中。首先,给出了机械臂系统的动力学模型。然后,针对带有扰动的机械臂系统设计了反馈线性化控制器和UDE控制器,其中,轨迹跟踪由反馈线性化控制器实现,无界的外部扰动由UDE控制消除,该方法设计简单并且易于实现。最后,采用MATLAB对带有无界指数函数扰动的机械臂轨迹跟踪控制进行了仿真,验证了所提控制策略的有效性,并提高了机械臂系统的稳定性。; 来源：详细信息评论

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