文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划: 收藏
分享
引用; 《中国惯性技术学报》2019年第3期27卷 366-372,377页; 作者：韩忠华毕开元杨丽英吕哲沈阳建筑大学信息与控制工程学院沈阳110168 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所数字工厂研究室沈阳110016; 针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归 A*算法。首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率。在环境建模...; 针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归 A*算法。首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率。在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A*算法,即首先使用传统A*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归 A*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上。最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆 A*算法更短,两项指标分别提升了13.8%和41.6%。; 来源：详细信息评论

高级检索 表达式检索

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

高级检索 表达式检索

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

限定检索结果

保存检索档案

请选择保存的检索档案：

收藏书架

请选择收藏分类：

检索条件订阅

申请转借

引用

高级检索 表达式检索

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

高级检索 表达式检索

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

限定检索结果

保存检索档案

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

收藏书架

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

检索条件订阅

申请转借

引用

高级检索表达式检索

高级检索表达式检索

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：