摘要：无人驾驶具有自动、高效和准确度高等特点,经过多年发展已日趋成熟,且已在不少地面车辆上开始应用,将是无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要解决方案之一。结合地面无人驾驶技术与煤矿井下巷道实际情况,设计了一种蓄电池无轨胶轮车的井下无人驾驶系统,并重点对其无人驾驶控制策略进行了仿真研究。首先,基于WLR-9型矿用蓄电池无轨胶轮车,通过合理选用传感器组成感知系统,并对车辆的控制系统与执行系统进行改造,设计了无轨胶轮车无人驾驶系统;其次,采用多传感器融合方式解决无轨胶轮车在井下巷道内行驶时遇到的循迹和避障难题,基于模型预测的路径规划算法设计了无人驾驶系统的控制策略;最后,联合CarSim与Simulink建立了无人驾驶系统仿真模型,通过仿真从理论上验证无轨胶轮车无人驾驶系统设计的合理性。仿真结果表明,无人驾驶系统在25 km/h车速下轨迹跟踪的最大瞬时偏移量仅为7.8 cm,循迹效果良好;能够对障碍物及时作出反应,避开障碍物并重新规划新路径,生成的路径较为平滑且连续性好,避障过程中未发生打滑失控现象;能够及时识别对向车辆并提前减速制动,在根据井下会车规则判别出避车后,可迅速规划出新路径并进入躲避硐室内避车,至对向车辆离去后驶出躲避硐回到预定轨迹继续行驶,能够反映出无轨胶轮车无人驾驶系统控制策略的稳定性与可行性。

摘要：目前,煤矿井下无轨胶轮车以防爆柴油机或蓄电池作为动力来源,存在着诸多技术不足和现实问题,例如,防爆柴油机驱动系统尾气污染严重、油耗高、工作效率低,防爆蓄电池驱动系统动力不足、续航能力较差等。混合动力是一种在乘用车领域已发展较为成熟的环保节能驱动技术,若能将其应用于井下无轨胶轮车,将能较好地解决这些问题。但是,目前对矿用车辆混合动力技术的研究整体尚处于起步阶段,尤其缺乏对井下混合动力驱动系统控制策略方面的专门研究。本文以无轨胶轮车混合动力驱动系统为研究对象,在充分考虑行驶工况、动力源工作特性和使用环境等因素的基础上,设计了一种适用于井下混合动力无轨胶轮车驱动系统的模糊逻辑控制策略;基于课题组前期已建立的井下无轨胶轮车CYC_JX循环工况,利用经过二次开发的ADVISOR软件构建Simulink仿真模块,对本文设计的模糊逻辑控制策略和目前广泛使用的电辅助控制策略进行了仿真与对比分析;进一步,基于LabVIEW软件设计测控系统,利用井下混合动力无轨胶轮车试验平台开展台架试验,对仿真结果进行了验证。结果表明,与电辅助控制策略相比,模糊逻辑控制策略下的防爆柴油机和电动机的大部分工作点效率较高,整车百公里燃油消耗降低了11.18%,尾气排放中HC含量值降低了20.83%,CO含量值降低了1.82%;仿真与试验结果的输出车速、防爆柴油机和电动机实际输出转矩、蓄电池SOC变化趋势相同,燃油经济性和尾气排放值的变化均处于理想范围内,验证了所设计控制策略的合理性;基于模糊逻辑控制策略的混合动力无轨胶轮车驱动系统能较好地依据工况信息、驾驶意图协调防爆柴油机和电动机之间的能量流动,其燃油经济性、动力性和尾气排放特性均优于电辅助控制策略。但是,本文设计的模糊逻辑控制策略还缺少对电动机工作效率的综合考虑,未来可以将其作为一个约束目标,进一步对模糊逻辑控制策略进行优化。

摘要：无轨胶轮车作为一种高效、快捷的辅助运输工具,在煤矿中广泛应用。设计通过调整开拓系统,合理设置辅助运输系统井巷角度,使之在缓倾斜煤层的开采中得到充分的应用.经方案比较进行设备方案选择,为无轨胶轮车在缓倾斜煤层中的设计应用提供了一个新的思路。

摘要：无轨胶轮车辅助运输是当今先进产煤国家高产高效矿井主要采用的辅助运输方式 ,神东矿区经过 7年的实践探索 ,在这一方面获得了成功 ,初步形成了我国矿井无轨胶轮车辅助运输系统模式 ,提出了无轨胶轮车适用条件及系统设计相关参数。

摘要：为提高无轨胶轮车运行的安全性,减少人员伤亡,降低财产损失,将地面公路避险车道的理念应用于井下,提出在无轨胶轮车巷道内设置避险车道。同时对无轨胶轮车避险车道主要参数进行分析和研究,确定了避险车道设置的间距、避险车道的长度及避险车道驶入角,对无轨胶轮车巷道避险车道的设置具有一定的指导意义。

摘要：详细介绍了无轨胶轮车调度监控系统井下分站行车区间闭锁机制、系统容量及布局方式、系统冗余性等关键技术的实现。工业试验结果表明,基于上述关键技术的无轨胶轮车调度监控系统单台分站之间的调度时间不超过3s,具有较高的可靠性。

摘要：针对无轨胶轮车故障难以快速、有效定位等问题,利用Visual Studio开发了一套基于故障树和产生式规则相融合的无轨胶轮车故障诊断专家系统。由相关专业知识建立故障树并用SQL Server构建了专家系统知识库。通过对故障树定性分析和定量计算,得到最小割集和底事件的置信度,确定了产生式规则的优先级,以形成推理机。通过实例验证,该系统可以快速有效地对故障进行诊断,为无轨胶轮车的故障诊断提出了新的方法。

摘要：对无轨胶轮车工作制动装置的构造原理进行了研究,在保证工作制动装置制动力不变的条件下,设计了一种无轨胶轮车湿式多盘失效安全型工作制动装置,该装置为失效安全型工作制动装置,通过液压回路对碟簧弹性力进行线性控制,改变制动装置动、静摩擦片贴合松紧度对无轨胶轮车实施制动和解除制动,既具备工作制动功能,又可以发挥失效安全型特性自动制动失控运行的车辆,从而提升无轨胶轮车行车安全,有效避免发生重大运输安全事故。

摘要：列举了电机的类型并对锂电驱动无轨胶轮车电机的参数进行了详细的设计计算,为整车的动力系统设计奠定了基础,所使用的方法也适用于煤矿辅助运输设备动力单元的选型设计。

摘要：为提升晋煤集团赵庄煤业公司和山东新矿集团新巨龙公司竖井辅助运输的效率,设计开发了新型防爆柴油机无轨胶轮车,该车体积载荷比小,货厢容积大,主要用于井下普通物料和设备的运输。从总体方案设计、防爆柴油机设计、传动系统匹配设计、车架设计和自卸货厢及举升装置设计等方面论述了整车设计要点及关键技术,使用表明该车完全适合矿井的无轨辅助运输工艺,具有运行速度快、运输效率高和低污染的突出优点。