摘要：将时滞滤波器技术应用在柔性机械臂残留振荡的控制中 ,获得了好的控制效果。根据柔性机械臂的数学模型进行时滞滤波器的设计 ,指出时滞滤波器实质上是一种零极点对消技术。

摘要：采用了零极点配置方法来设计具有强鲁棒性的时滞滤波器 ,消除小阻尼不确定性系统的残留振动 .通过在系统极点附近配置多个滤波器零点 ,建立离散传递函数得到时滞滤波器方程 ,设计简单 .该方法在起重机载荷防摆控制中得到了很好的应用 ,能够有效地消除载荷的摆动 ,且对缆绳长度的变化具有很好的鲁棒性 .

摘要：采用了零点配置方法来设计具有强鲁棒性的时滞滤波器 ,消除小阻尼不确定性系统的残留振荡。在系统极点附近配置多个滤波器零点 ,通过建立离散传递函数来得到时滞滤波器方程 ,设计简单 ,减少了计算量。该方法在起重机载荷防摆控制中得到了很好的应用 ,能够有效地消除载荷的摆动 。

摘要：时滞滤波器是一种消除残留振荡的有效方法 .将系统性能指标最优的思想引入时滞滤波器的设计 ,得到了一种随机最优时滞滤波器 .滤波器的时滞时间可以任意给定 ,简化了设计过程 .通过对最优随机时滞滤波器的鲁棒性分析 ,在系统极点处配置多重滤波器零点 ,可以显著地提高系统的鲁棒性 .对弹簧 -质量系统的仿真结果进一步证明了这种滤波器的有效性 .

摘要：回顾了时滞滤波器的发展背景和近年来的研究状况 ,介绍了时滞滤波器的各种设计方法和主要研究领域。时滞滤波器可从根本上避免激发对象的振动模态而消除残留振荡 ,在柔性结构系统中得到了广泛的应用。最后对时滞滤波器技术中存在的问题及未来的研究方向进行了探讨。

摘要：针对带有零点的柔性系统,设计出一种新的正幅值约束的带尾部信号的时滞滤波器。该滤波器能够适应任意形式的系统输入,而且设计过程和期望的系统输出值无关,同时,对于参数时变系统,提出了新的鲁棒性约束条件,最后把设计的带尾部信号的时滞滤波器应用到桥式起重机的定位和防摆控制之中。仿真结果表明,该滤波器的应用能有效缩短起重机小车定位的调节时间,而且与基本的时滞滤波器级联控制时,可以有效消除负载的残留振荡,有利于作业效率的提高。

摘要：将时滞滤波器技术应用于柔性机械臂残留振荡的控制 ,获得了较好的控制效果。根据柔性机械臂简化的二阶系统模型进行时滞滤波器的设计 ,指出时滞滤波器实质上是一种零极点对消技术。

摘要：研究柔性机械系统稳定性优化问题,柔性系统存在残留振动,造成系统模型存在误差以及在运行过程中参数发生变化。为有效抑制系统的残留振动,提出了一种频域的零点配置方法设计对频率和阻尼误差均有较强鲁棒性的多峰极不灵敏(EI)时滞滤波器。通过在极点或极点附近配置时滞滤波器的多重零点设计EI时滞滤波器,同时考虑了系统的振动频率和阻尼的变化,运用Matlab软件进行了编程设计和性能分析。仿真结果表明,新方法设计的鲁棒EI时滞滤波器能更有效地抑制负载的残留振荡,可更好地适应系统参数的不确定性。

摘要：将系统频率或阻尼变化的分布函数引入时滞滤波器的设计中 ,得到一种期望残留振荡最小、能够适应参数变化的最优滤波器 ,并与传统滤波器的鲁棒性和时滞长度进行了比较 .通过插值的方法来设计混合时滞滤波器 ,能够很方便地得到近似最优滤波器 ,大大减少了计算量 .将所设计的时滞滤波器应用到柔性机械臂末端残留振动的控制系统中 ,实验结果表明 ,残留振动最小的混合时滞滤波器与最优时滞滤波器的控制效果基本相同 .从而得到了一种用比较简单的设计方法得到性能较好的时滞滤波器的有效途径 .

摘要：本文提出了一种最小时间鲁棒时滞滤波器控制 ,来提高柔性系统的时间最优控制的鲁棒性 .这种最小时间鲁棒时滞滤波器控制方法与其扩展系统传统的时间最优控制是一致的 ,这种等价性提供了验证最小时间鲁棒时滞滤波器最优性的理论方法 ,即所求得的解是否满足 Pontryagin最小值原理 .仿真结果进一步表明了这种最小时间鲁棒时滞滤波器的优越性 .