摘要：针对一类具有轴对称旋转椭球面结构的导弹弹体内壁隔热层打磨的特殊要求,设计了一种四自由度内壁打磨机器人。参照数控系统中插补前S形加减速控制方法,对机器人打磨轨迹进行规划,以避免机械本体在启动与停止阶段出现冲击、超调或振荡等现象,并通过分析各参数之间关系,给出了求解S形加减速算式的约束条件,简化了求解过程;分析了不同打磨段间速度转接方式,实现不同打磨轨迹段之间光滑的高速转接,提高了打磨效率;应用等弧长时间分割法,把旋转椭球面打磨段在每一运动控制周期的位移量精确、实时地转换为相应的打磨点坐标。仿真结果表明,打磨机器人的运动轨迹规划精度高、速度快、平稳性好。

摘要：课堂教学时间分割法要求课堂教学时间按适当比例分割，以利于充分发挥教师主导作用和学生的主观能动性，提高教学质量和学生综合素质，使学生既掌握基础知识又加强实践能力的一种教学方法，它是对传统教学方法的继承和发展，符合现代高等教育的发展趋势。一、课堂教学时间分割法的产生传统的教学方法以传授知识，培养知识型人才的教学方法为主，习惯上称为“满堂灌式”教学方法。传统教学方法的优势在于训练学生的基础知识，有利于学生系统地、全面地掌握基础知识。不要什么都与市场经济挂钩！传统教学方法的弊病充分暴露出来。它的缺点是；（1）无的放矢，不利于教师加强教学的针对性；（2）课堂教学单调枯躁，难于启发引导学生；（3）学生死记

摘要：论述了开放式数控系统的基本原理以及兼容性、互换性、可移植性和扩展性等特点。介绍了以步进电机为饲服电机的CJK6 132A车床闭环数控系统的基本原理———改进的时间分割法 ,改进的时间分割法使以步进电机为驱动电机的闭环数控系统易于实现。对开放式数控系统的实现做了研究 :通过制定标准和协议 ,实现系统的开放性 ;对开放式数控系统进行层次模块化设计 :物理层、软件层设计。介绍了CJK6 132A车床闭环数控系统的特点及开放性。本系统具有良好的兼容性和扩展性 ,成本低。

摘要：数控机床插补计算方法主要有逐点比较法、数字积分法、时间分割法及角度逼近法等，这些插补算法中，因逐点比较法算法简单而广泛应用于经济型数控系统。逐点比较法是以折线来逼近给定轨迹，只要将脉冲当量取得足够小，就可达到精度的要求。逐点比较插补法在脉冲当量为0．01mm，系统进给速度小于3000mm／min时，能很好地满足要求。但当脉冲当量为0．005—0．01mm，系统进给速度大于3000mm／min时，插补点急增，CPU大部分时间忙于动态坐标计算和步进脉冲输出，影响了系统的响应速度和插补精度。基于此，本文对逐点比较法插补原理进行了优化设计，提出了累加极限控制插补算法。