摘要：智能人工腿是一个精密的机电一体化装置 ,其关键部件之一是步速测量电路 .作者提出一种新的步速测量方法 ,即测量人工腿在摆动相的持续时间 ,用该时间的长短来间接反映步速的快慢 .设计电路时 ,采用自顶向下 (Top Down)的设计方法 ,其核心内容是将测量系统按不同功能分割成几个模块 ,然后分别设计每一个模块电路 .最后 ,用1片ispLSI 10 16高密度可编程芯片并采用ISP(InSystemProgram)编程方法设计出步速测量电路 .ISP编程方法的优点是可以现场修改 ,调整测量系统电路 ,并且不需要仿真器装置 .实验结果表明 :设计的这种步速测量电路结构合理 。

摘要：提出了一种新的最优模糊PID控制器 ,它由两部分组成 ,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器 .在模糊推理机构中 ,引入了三个可调节因子xp,xi 和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果 ,以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果 .可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定 .这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机 .仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的 ,它可被用于控制各种不同的对象和过程 .

摘要：智能人工腿最显著的特点是能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化 .对其进行研究对改善残疾人的生存条件和促进医疗事业的发展具有重要的现实意义 .以前研制的智能人工腿 ,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统 ,位置精度不高 ,为此 ,作者针对智能人工腿的控制原理和TMS3 2 0F2 4 0数字信号处理器的主要特点 ,设计了 1种基于TMS3 2 0F2 4 0的直流电机模糊位置伺服控制系统的结构 ,并对该位置伺服系统进行了计算机仿真 .实验结果表明 ,所设计的伺服控制系统具有智能性、鲁棒性、快速性和准确性 。

摘要：以前研制的智能人工腿,在两个方面存在不足,一方面:控制器的CPU多采用MCS-51系列单片机,运行速度比较慢;另一方面:以前的步速测量模块硬件结构较复杂,体积也比较大。在本文中,针对上述两个方面的不足,提出了几点改进方案:采用TI公司的2000系列DSP TMS320LF2407A取代之前的CPU,该芯片是一种高速率、高集成的电机控制专用芯片;采用了高灵敏度的霍尔传感器来测量人工腿所处的状态,测量模块元件少、体积小、结构紧凑、可靠性好。

摘要：概述人工智能腿的原理和TMS320F240数字信号处理器(DSP)的主要特点及应用.设计了一种基于TMS320F240控制的直流电机位置伺服系统的结构和基于模糊PID的控制策略,给出了位置伺服系统的程序流程图,对该位置伺服系统进行了仿真,给出了实验结果和结论.

摘要：以基于欧氏距离和精英交叉的人工免疫算法(DKBAIA)为基础,提出了一种新的最优PID控制器的设计方法。这种方法的核心是以ITAE性能准则为目标函数,采用DKBAIA去调整和优化PID控制器参数,以获得最优的目标函数值,进而获得最优的PID控制器。所设计的这种控制器称为DKBAIA—PID控制器。将该控制器用于控制智能仿生人工腿的执行电机中,并进行计算机仿真实验,结果表明:这种基于免疫算法的最优PID控制器具有良好的动态和稳态性能。

摘要：提出了一种基于遗传算法优化的自调整模糊控制器的设计方法.该模糊控制器的运行参数自调整公式以系统响应的最大超调量、调整时间及稳态误差为性能指标,利用遗传算法搜索模糊控制器量化因子Ke,Kec及比例因子Ku公式中相应的最优基准值Keo,Keco及Kuo和微调参数K1,K2及K3,设计一个根据系统当前的动态误差e运行参数可在线自调整的模糊控制器,以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能.该控制器已用于控制由作者设计的智能人工腿中的执行电机.计算机仿真结果表明,与运行参数固定的模糊控制器相比,这种自调整模糊控制器具有良好的动态和稳态性能.

摘要：智能人工腿是机器人学和生物医学工程学领域一个备受关注的研究课题 ,以前研制的智能人工腿 ,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统 ,位置精度不高。在本文中 ,我们将设计一个具有位置和速度反馈的闭环控制系统并引入基于 Fuzzy推理的整顿 PID控制策略 ,以提高控制系统的智能性、鲁棒性、快速性和准确性。本文首先概述了智能人工腿的控制原理和 TMS32 0 F2 40数字信号处理器 (DSP)的主要特点 ,其次设计了一种基于 Fuzzy PID的直流电机位置伺服控制系统的结构 ,最后对该位置伺服系统进行了计算机仿真。结果表明 ,本文所提出的设计方法是正确、可行的 ,可以有效地用于智能人工腿的行走控制。