摘要：为实现智能清洁车路径规划,提高避障精度,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)设计智能清洁车自主路径规划与避障控制方法。建立智能清洁车运动模型,计算车辆运动的线速度与角速度,得到智能清洁车在转弯时的运动学模型,获取整个运动过程中的运动轨迹模型,实现路径规划设计与避障控制。实验结果显示,应用设计方法在3种环境下的行驶总时间较短,避障精度较高,说明控制效果较好。

摘要：系统采用C8051F120为主控制芯片,对采集到的避障传感器、步进电机及PWM相关信号进行控制,实现智能清洁车的自动识别路线、判断并躲避障碍等功能.系统采用的软硬件设计方案,能使智能清洁车在行进过程中平稳、准确地循迹.

摘要：智能清洁小车系统以STC89C52为控制核心,可以自动实现对经过的人或动物进行位置捕捉并到达此位置进行卫生打扫,同时进行再次捕捉,直到完成清洁工作后关闭清洁程序,返回原位置等待下次工作。