摘要：首先在总结智能假腿发展的基础上,针对其新的发展趋势,引出智能仿生腿的概念和研究内容,并探讨了基于基本步态模式和有限状态机的仿生腿步态规划方法,全功能仿生膝关节的设计和稳定性分析;其次研究了仿生腿的控制以及生物信号在仿生腿中的应用;最后指出了智能仿生腿在信息交互、感知、能源动力等方面的发展动向.

摘要：机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。

摘要：对带有电流变液智能阻尼器的半主动汽车悬架系统设计了一种模糊PID控制器。将半主动悬架簧载质量的位移及其导数作为模糊控制器的输入 ,PID控制器的 3个增益参数作为其输出 ,利用电流变液智能阻尼器的阻尼力可随电压变化的特性来使车身的振动降为最小。仿真实验给出了最优被动悬架。

摘要：电流变体在电场的作用下液体粘度增加,可由液体变为类似的固体,它的屈服应力τ_y随着电场强度的增加而增加,利用这一性质,可以制成智能型阻尼器,用于结构地震反应控制。笔者主要介绍ER流体的性质、本构关系,概述ER流体阻尼器的设计以及它在结构地震反应控制中的应用。