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基于6-SPU并联机构的飞机壁板铆接机器人逆运动学分析
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《机械设计与研究》2018年 第2期34卷 76-80,89页
作者：刘文彩 许勇 陈佳丽 赵侠飞上海工程技术大学机械工程学院上海201620 上海工程技术大学材料工程学院上海201620 
针对飞机壁板等大型结构件曲面铆孔需求,提出了含闭环支链的6-SPU步行式铆孔机器人及其低副等效支链构型。基于提出的铆枪法向调姿方法和闭环矢量链法,建立了机器人机构逆运动学模型,采用数值搜索方法得到了机构的可达空间,分析了工作...
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