摘要：针对反馈传感器具有延迟特性的一类系统，提出了三自由度ＷｉｅｎｅｒＨｏｐｆ 最优控制器设计方法，并给出了状态空间实现算法．

摘要：本文主要介绍作者设计、制造的新型智能车辆JUTIV-Ⅱ的基于视觉的最优控制器设计技术。实验 表明,我们采用的基于视觉的最优控制器算法有效、可靠。

摘要：为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题,将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用U-D分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,AGV在该控制器的作用下,转弯半径为5m时,方向偏差在±0.5°内变化,侧向偏差控制在±4mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.

摘要：本文提出一种用神经网络拟合飞行条件、发动机工况与发动机最优控制器参数之间关系 ,从而设计适合于全飞行包线范围内发动机最优稳态控制器的方案。该方案可以针对发动机分段线性化模型 ,利用成熟的线性控制设计方法设计非线性控制器 ,且控制器结构简单、实时性好。仿真结果表明 ,所设计的发动机控制系统在整个飞行包线内的设计点及非设计点均具有良好的性能。

摘要：控制律的设计直接影响无人机的飞行品质。针对无人机的要求,把飞行控制系统的纵向运动分为俯仰角速率、俯仰角和高度控制三个回路,采用最优控制器方法进行PID控制器设计,避免了经典控制理论中根轨迹法需要试凑的缺点。通过编写OCD程序并在Matlab中进行仿真,结果表明,所设计的无人机飞行控制器响应速度快、超调量小,效果有明显改善,飞行品质达到1级要求,并可大大节省设计时间,为进一步研究多输入多输出控制器提供了依据。

摘要：常规LQG控制器在车辆座椅主动悬架应用中,存在权值矩阵确定的问题。设计了一种基于遗传算法优化LQG权值矩阵的方法。该方法利用遗传算法的全局优化算法,以主动座椅悬架性能指标为目标函数对权值矩阵进行优化设计,并在Matlab/Simulink环境下建立了系统模型并进行仿真模拟。仿真结果表明:基于遗传算法优化的LQG控制器能够解决了最优控制器中存在的权值确定问题,提高悬架的设计效率,同时对于乘坐舒适性的改善有良好的效果。

摘要：本文研究了H^2最优控制器的不唯一性问题,给出了H_2最优控制器集合存在的条件,并给出了一种将多变量H^2最优设计问题化为一组单变量的H^2最优设计问题的方法,给出了最优控制器集合的参数化公式,本文还给出了利用最优控制器集合中的自由参数提高闭环系统鲁棒性能及求取稳定最优控制器的方法。实例表明,这种设计方法可以充分利用控制器的自由度,实现提高系统鲁棒性以及求取稳定控制器的目的。

摘要：基于互质分解的一种状态空间描述方法,给出了全状态反馈下的对执行器失效具有完整性的H_2最优控制器的参数化形式,提出了一种具有完整性的H_2最优控制器设计方法,将完整性约束转化成保证相应的实矩阵稳定。

摘要：球杆系统是一个具备典型非线性不稳定系统动态特性的实验平台。通过理论分析，建立了球杆系统的全量模型，并对该模型进行合理简化，推导出了系统的线性模型；针对球杆系统的线性模型设计了最优控制器。并采用遗传算法对控制器参数进行优化。通过仿真，验证了采用该方案设计的控制系统能够达到了理想的控制效果。

摘要：采用I型系统ITAE最优准则,针对跟踪阶跃响应的电液伺服系统设计了模型跟踪最优控制器,并应用Matlab进行了计算机仿真.仿真结果表明,在此种模型跟踪最优控制器控制下,电液伺服系统具有良好的动态特性.